[发明专利]基于向下倾角方向的单台TOF相机人体降噪方法及系统在审
| 申请号： | 201910543913.0 | 申请日： | 2019-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN110264425A | 公开（公告）日： | 2019-09-20 |
| 发明（设计）人： | 沈诚;魏娉婷 | 申请（专利权）人： | 杭州一隅千象科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00;G06T5/30 |
| 代理公司： | 杭州裕阳联合专利代理有限公司 33289 | 代理人： | 姚宇吉 |
| 地址： | 311100 浙江省杭州市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于向下倾角方向的单台TOF相机人体降噪方法，获取有人体的前景深度图像以及背景深度图像，对有人体的前景深度图像和背景深度图像进行背景差分处理；把只有人体的深度图像中的每个像素的深度数据映射到二维图像中；对二维图像进行形态学滤波处理；在滤波后的二维图像中找到人体对应的每个像素的深度数据，对所述深度数据进行梯度滤波，得到梯度滤波图像；将梯度滤波图像中的深度数据转化成世界坐标系下的人体点云数据，得到相对平滑的人体点云数据。本发明用于向下倾角的TOF相机检测项目；用三维深度图像映射到二维图像进行需要的处理，避开三维点云数据的滤波，数据处理等复杂度较大的算法，最终才用三维数据做人体数据的平滑滤波。 | ||
| 搜索关键词： | 二维图像 深度数据 深度图像 向下倾角 滤波 背景深度图像 点云数据 滤波图像 映射 单台 降噪 像素 形态学 三维点云数据 世界坐标系 差分处理 滤波处理 平滑滤波 人体数据 三维数据 数据处理 复杂度 平滑 算法 三维 避开 检测 转化 | ||
【主权项】：
1.一种基于向下倾角方向的单台TOF相机人体降噪方法，其特征在于，包括以下步骤：分别获取有人体的前景深度图像以及背景深度图像，对有人体的前景深度图像和背景深度图像进行背景差分处理，得到只有人体的深度图像；把所述只有人体的深度图像中的每个像素的深度数据映射到二维图像中，得到映射的二维图像；对所述二维图像进行形态学滤波处理，采用开运算方式处理，去除人体边缘的噪声，得到滤波后的二维图像；在滤波后的二维图像中找到人体对应的每个像素的深度数据，对所述深度数据进行梯度滤波，得到梯度滤波图像；将梯度滤波图像中的深度数据转化成世界坐标系下的人体点云数据，对人体点云数据进行平滑处理，得到相对平滑的人体点云数据。
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