[发明专利]使用高斯混合模型进行自主车辆定位在审
| 申请号： | 201910539098.0 | 申请日： | 2019-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN110632610A | 公开（公告）日： | 2019-12-31 |
| 发明（设计）人： | 莎拉·霍茨;普拉韦恩·纳拉亚南;格雷厄姆·米尔斯;什里亚莎·波德尔 | 申请（专利权）人： | 福特全球技术公司 |
| 主分类号： | G01S17/06 | 分类号： | G01S17/06;G01S19/45 |
| 代理公司： | 11278 北京连和连知识产权代理有限公司 | 代理人： | 刘小峰 |
| 地址： | 美国密歇根*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 本文提供了“使用高斯混合模型进行自主车辆定位”。公开了用于确定车辆或其他装置的位置的系统、方法和装置。一种方法包括从传感器接收传感器数据，以及确定包括激光雷达强度值的在先地图。所述方法包括提取所述在先地图中在所述传感器的假设位置周围的子区域。所述方法包括通过期望最大化提取所述传感器数据的区域的高斯混合模型(GMM)强度值分布，以及基于所述传感器数据的强度值的所述GMM分布来计算所述在先地图的所述子区域的对数似然。 | ||
| 搜索关键词： | 高斯混合模型 传感器数据 子区域 传感器 方法和装置 接收传感器 激光雷达 其他装置 自主车辆 最大化 期望 | ||
【主权项】：
1.一种用于定位的方法，所述方法包括：/n从传感器接收传感器数据；/n确定包括激光雷达强度值的在先地图；/n提取所述在先地图中在所述传感器的假设位置周围的子区域；/n通过期望最大化来提取所述传感器数据的高斯混合模型(GMM)强度值分布；以及/n基于所述传感器数据的所述GMM强度值分布来计算所述在先地图的所述子区域的对数似然。/n
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