[发明专利]一种分布式电动汽车横摆稳定性控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种分布式电动汽车横摆稳定性控制方法及系统。该方法包括：获取车辆所在路面的路面附着系数和车辆在当前时刻的状态数据；依据路面附着系数确定车辆所在路面对应的质心偏侧角‑质心偏侧角速度相平面图；确定相平面图的最大稳定区域和最小稳定区域；确定车辆在当前状态下的相轨迹点在相平面图中的位置；依据位置确定质心偏侧角权重系数；计算车辆的期望横摆角速度和期望质心侧偏角；建立滑模面切换函数；依据状态数据、质心偏侧角权重系数、期望横摆角加速度、期望质心侧偏角速度和滑模面切换函数，计算期望附加横摆力矩；依据期望附加横摆力矩控制车辆在当前时刻的转向。本发明能准确判断车辆的稳定程度，实现电动汽车的稳态转向。

主权项

1.一种分布式电动汽车横摆稳定性控制方法，其特征在于，包括：获取车辆所在路面的路面附着系数和车辆在当前时刻的状态数据；所述状态数据包括各轮侧向力、质心到前轴的距离、质心到后轴的距离、车辆轮距、车辆轴距、前轮转角、横摆角速度、质心侧偏角、车辆转动惯量、整车质量、车辆纵向车速和各轮轮胎侧偏刚度；依据所述路面附着系数确定车辆所在路面对应的质心偏侧角‑质心偏侧角速度相平面图；采用双线法确定所述质心偏侧角‑质心偏侧角速度相平面图的最大稳定区域和最小稳定区域；所述最大稳定区域的边界为最大边界；所述最小稳定区域的边界为最小边界；确定所述车辆在当前状态下的相轨迹点在所述质心偏侧角‑质心偏侧角速度相平面图中的位置；依据所述位置确定质心偏侧角权重系数；依据所述路面附着系数和所述状态数据计算车辆的期望横摆角速度和期望质心侧偏角；依据所述横摆角速度、所述质心侧偏角、所述期望横摆角速度、所述期望质心侧偏角和所述质心偏侧角权重系数，建立滑模面切换函数；依据所述状态数据、所述质心偏侧角权重系数、期望横摆角加速度、期望质心侧偏角速度和所述滑模面切换函数，计算期望附加横摆力矩；依据所述期望附加横摆力矩控制所述车辆在当前时刻的转向，以实现对所述车辆稳定性的调节。