[发明专利]一种叶轮盘激光冲击强化的机器人运动轨迹离线编程方法

摘要

本发明涉及一种叶轮盘激光冲击强化的机器人运动轨迹离线编程方法，在激光冲击强化应用的过程中，对于一些具有复杂曲面且待冲击部位空间狭窄的叶轮盘的激光冲击强化时的机器人轨迹采取在线编程的方法会有很大的难度，而本专利的方法是在利用机器人仿真软件的基础上结合圆环标记法和二次找点法两种特殊的方法，确定机器人的运动轨迹；通过该方法能够保证激光光束可达的同时，保证激光光束与大倾角小空间叶轮盘其他部位不干涉，精确量化每一个点的斜冲击角度，通过角度等数据，确定激光冲击强化中激光器的参数，优化激光冲击强化的过程。

主权项

1.一种叶轮盘激光冲击强化的机器人运动轨迹离线编程方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：（1）根据实验室机器人，激光光束的空间位置数据，在机器人仿真软件的中设定机器人的原点位置和激光光束的TCP点位置；（2）利用三维软件绘制两条模拟激光光束的圆柱体，一条用于找点定位圆环体和两条标记用的圆环体，分别用不同颜色表示，便于区分；（3）将两条模拟激光光束的圆柱体，一个用于找点定位圆环体以及零件导入机器人系统的中，并添加到设定的坐标系下；（4）通过二次找点法确定每一个激光冲击强化点的位置，通过圆环标记法标记光斑搭接状态以及轨迹方向的确定，并将数据保存到程序中，保证需要斜冲击的部位激光光束可达的同时激光光束与零件其他部位不干涉，激光冲击强化搭接率可控，编程的轨迹清晰可见；（7）在软件中通过动画演示轨迹预演示轨迹程序，确定每一个点激光光束可达且与其他部位不干涉；（8）通过两条模拟激光光束的圆柱体的空间位置，计算出每一个斜冲击点的激光入射角度，进而确定每一个激光冲击强化的参数，并对参数进行优化。