[发明专利]一种基于快速探索随机树的多机器人地图探索方法有效
| 申请号： | 201910513339.4 | 申请日： | 2019-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN110221614B | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 张立伟;王杰;林志彬;何炳蔚;陈彦杰;林立雄 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 钱莉;蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市闽*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于快速探索随机树的多机器人地图探索方法，包括以下步骤：步骤1：利用基于RRT的边界检测器，包括全局边界检测器和局部边界检测器，检测边界点；步骤2：对得到的边界点进行滤波，即剔除已被探测过的边界点并将一些密集的边界点进行聚类，再将滤波后的边界点存入边界点列表中；步骤3：使用基于市场经济的多机器人任务分配策略，根据各个边界点和机器人的位置，通过对成本和收益的计算，将特定的边界点分配给利润最高的机器人，从而建立机器人的局部地图；步骤4：通过网络通信，共享并融合各个机器人所得到的地图信息从而得到最终的地图。本发明能够克服现有技术的不足，引导多机器人自主探索未知环境并建立环境地图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 快速 探索 随机 机器人 地图 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于快速探索随机树的多机器人地图探索方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：利用基于RRT的边界检测器检测边界点；步骤S2：对步骤S1得到的边界点进行滤波，再将滤波后的边界点存入边界点列表中；步骤S3：使用基于市场经济的多机器人任务分配策略，根据各个边界点和机器人的位置，考虑机器人探索每个边界点的收益和成本，选择利润最高的边界点并将其分配给机器人，从而建立机器人的局部地图；步骤S4：通过网络通信，共享并融合各个机器人所得到的地图信息从而得到最终的地图。
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