[发明专利]一种多运动模式的软体爬行机器人

摘要

本发明公开了一种多运动模式的软体爬行机器人包括依次相连的第一软体驱动器、第二软体驱动器和第三软体驱动器，位于第一软体驱动器的前端的软体传感器，位于所述第一软体驱动器的下方的前足，位于第三软体驱动器的下方的后足，其中每个软体驱动器分别包括多气囊结构和位于所述多气囊结构底部的底部结构。本发明实施例结合梯形腔多气囊式驱动器和软体触觉传感器，提出一种多运动模式的软体爬行机器人，可以在复杂环境中自适应地完成爬行、跨越以及攀登等多种运动模式，具有良好的环境适应性。

主权项

1.一种多运动模式的软体爬行机器人，其特征在于，所述软体爬行机器人包括：多个软体驱动器，用于构成所述软体爬行机器人的主体；所述多个软体驱动器包括依次相连的第一软体驱动器、第二软体驱动器和第三软体驱动器；软体传感器，位于所述第一软体驱动器的前端，用于感知环境参数；所述软体传感器与所述第一软体驱动器的下方的连接位置处形成倒刺结构；前足，位于所述第一软体驱动器的下方，用于作为运动部件；后足，位于所述第三软体驱动器的下方，用于作为运动部件；所述多个软体驱动器分别包括多气囊结构和位于所述多气囊结构底部的底部结构；所述多气囊结构可在气压的作用下膨胀或者收缩；所述底部结构包括底部上层、底部中间层和底部下层，所述底部上层用于连通多气囊结构中的每个单独的气囊。