[发明专利]一种主动式磁控胶囊机器人检测系统及检测方法有效
| 申请号： | 201910482794.2 | 申请日： | 2019-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN110236474B | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 李敬;赵石雷;周基阳 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | A61B1/04 | 分类号： | A61B1/04;A61B1/00 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 刘芳 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种主动式磁控胶囊机器人检测系统及检测方法，包括第一支撑架、驱动磁体引导模块、驱动磁体模块、检测模块、胶囊机器人、第二支撑架及控制台；第一支撑架安装驱动磁体引导模块；驱动磁体引导模块末端连接驱动磁体模块，并根据驱动磁体引导模块内的编码器信息检测其位置和姿态信息；驱动磁体模块通过产生磁场对胶囊机器人进行磁引导；检测模块与驱动磁体模块保持相对固定，用于获取胶囊机器人的位置与姿态信息；第二支撑架用于对被检体进行承载；控制台根据驱动磁体模块以及胶囊机器人的位置和姿态信息，通过控制指令控制驱动磁体引导模块，来带动驱动磁体模块进行运动。本发明不仅能够提高系统的实时性，而且保证检查的精确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 主动 式磁控 胶囊 机器人 检测 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种主动式磁控胶囊机器人检测系统，其特征在于，包括第一支撑架(1)、驱动磁体引导模块(2)、驱动磁体模块(3)、检测模块(4)、胶囊机器人(5)、第二支撑架(6)及控制台；所述第一支撑架(1)用于安装驱动磁体引导模块(2)；所述驱动磁体引导模块(2)末端连接驱动磁体模块(3)，并检测驱动磁体模块(3)的位置和姿态信息；所述驱动磁体模块(3)通过产生磁场对胶囊机器人(5)进行磁引导，所述胶囊机器人(5)上设有磁体，用于实现运动控制；所述检测模块(4)与驱动磁体模块(3)保持相对固定，用于获取胶囊机器人(5)的位置与姿态信息；所述第二支撑架(6)用于对胶囊机器人活动区域的被检体进行承载；所述控制台根据驱动磁体模块(3)的位置和姿态信息以及胶囊机器人(5)的位置和姿态信息，通过控制指令控制驱动磁体引导模块(2)，来带动驱动磁体模块进行运动。
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