[发明专利]举高消防车臂架控制方法、系统及举高消防车

摘要

本发明提出了一种举高消防车臂架控制方法、系统及举高消防车，其可消除臂架启动和/或停止时出现的振动，提高臂架在操作过程中的平稳性和安全性。该方法包括控制所述臂架启动时和/或控制所述臂架停止时所执行的操作。在控制所述臂架启动时，确定所述臂架的期望运动速度信号v0，并计算臂架以该期望运动速度信号v0稳定运动时所对应的驱动油缸流量L0；获取所述驱动油缸恒速驱动所述臂架启动所需的流量L1；获取所述流量L1的维持时间t1；及控制所述驱动油缸的流量满足所述流量L1，并在该流量的维持时间达到所述维持时间t1的情况下，控制所述驱动油缸的流量满足所述流量L0。

主权项

1.一种举高平台消防车臂架控制方法，该方法包括以下控制所述臂架启动时和/或控制所述臂架停止时所执行的操作：在控制所述臂架启动时，确定所述臂架的期望运动速度信号v₀，并计算臂架以该期望运动速度信号v₀稳定运动时所对应的驱动油缸流量L₀；获取所述驱动油缸恒速驱动所述臂架启动所需的流量L₁；获取所述流量L₁的维持时间t₁；及控制所述驱动油缸的流量满足所述流量L₁，并在该流量的维持时间达到所述维持时间t₁的情况下，控制所述驱动油缸的流量满足所述流量L₀，在控制所述臂架停止时，确定所述臂架的驱动有关的当前流量L₂，并计算此时使所述臂架停止所需的恒速驱动油缸流量L₃；获取所述流量L₃的维持时间t₂；及控制所述驱动油缸的流量满足所述流量L₃，并在该流量的维持时间达到所述维持时间t₂的情况下，控制所述驱动油缸的流量为零。