[发明专利]一种基于3D立体感知技术的机器人智能导航与识别系统

摘要

本发明属于机器人导航检测技术领域，具体的说是一种基于3D立体感知技术的机器人智能导航与识别系统；包括机器人本体、行走履带、样品夹取单元、样品收集单元、土壤采集单元和翻土单元；机器人本体上两侧设置有行走履带，且机器人本体上设置有样品夹取单元；样品夹取单元的侧部设置有样品收集单元；在机器人本体的运行下，土壤采集单元便于对污染物较为严重的污染区域进行土壤的取样，翻土刀不仅对污染的土壤进行翻土，同时可以收集到深处的污染土壤，夹取爪将取样完成后的土壤收集盒夹取到收集盘中，同时样品标记单元将取样完成后的土壤收集盒进行标记，同时3D扫描成像装置对该区域进行扫描标记，进而防止操作人员重复对该地土壤取样。

主权项

1.一种基于3D立体感知技术的机器人智能导航与识别系统，包括机器人本体(1)、行走履带(2)、样品夹取单元(3)、样品收集单元(4)、土壤采集单元(5)和翻土单元(6)；其特征在于：所述机器人本体(1)上两侧设置有行走履带(2)，且机器人本体(1)上设置有样品夹取单元(3)；所述样品夹取单元(3)的侧部设置有样品收集单元(4)，且样品夹取单元(3)与样品收集单元(4)的中部设置有土壤采集单元(5)；所述机器人本体(1)的前端设置有翻土单元(6)；其中：样品夹取单元(3)包括固定座(31)、第一机械臂(32)、第一伸缩杆(33)、第二机械臂(34)、第二伸缩杆(35)和夹取爪(36)；所述固定座(31)设置在机器人本体(1)上，且固定座(31)上铰接有第一机械臂(32)；所述固定座(31)上设置有第一伸缩杆(33)，且第一伸缩杆(33)的伸缩端与第一机械臂(32)连接；所述第一机械臂(32)转动连接有第二机械臂(34)，且第一机械臂(32)上设置有第二伸缩杆(35)，且第二伸缩杆(35)连接在第二机械臂(34)上；所述第二机械臂(34)的顶端设置有夹取爪(36)，且夹取爪(36)上设置有样品标记单元(37)；所述样品收集单元(4)包括收集盘(41)和土壤收集盒(42)；所述收集盘(41)设置在机器人本体(1)上，且收集盘(41)内均匀码放与多个土壤收集盒(42)；所述土壤采集单元(5)包括支撑板(51)、第三伸缩杆(52)、翻土刀(53)和输送带(54)；所述机器人本体(1)内侧壁上开设有滑动槽(11)；所述支撑板(51)顶端通过第三伸缩杆(52)滑动设置在滑动槽(11)内，且支撑板(51)的底端设置翻土刀(53)；所述支撑板(51)内开设有转动腔(511)，且转动腔(511)内通过转动柱(55)转动设置有输送带(54)，且输送带(54)的表面设置有土壤收集盒(42)；所述翻土刀(53)的侧壁上开设有土壤收集槽(531)，且土壤收集槽(531)端部开设有漏土孔(532)；所述土壤收集槽(531)的端部通过铰接柱铰接有弧形摆动板(56)，且弧形摆动板(56)的内壁上连接有第四伸缩杆(57)；所述弧形摆动板(56)的底端部设置在漏土孔(532)的侧壁上，且弧形摆动板(56)上设置有压力传感器(58)。