[发明专利]一种有压输水隧洞无缆水下检测机器人及检测方法在审
| 申请号： | 201910457680.2 | 申请日： | 2019-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN110082353A | 公开（公告）日： | 2019-08-02 |
| 发明（设计）人： | 王浩军;金华辉;张涛;刘勤功;徐辉;蔡爽龙;沈晶鑫;祝青;刘磊 | 申请（专利权）人： | 浙江省水利水电勘测设计院 |
| 主分类号： | G01N21/84 | 分类号： | G01N21/84;B25J11/00 |
| 代理公司： | 杭州华进联浙知识产权代理有限公司 33250 | 代理人： | 姜雯 |
| 地址： | 310002 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种有压输水隧洞无缆水下检测机器人及检测方法。检测机器人包括机身壳体、检测仓、荷载仓、距离仓、动力系统、前视高清水下摄像机、水深仪，机身壳体为流线型，沿机身壳体周向均匀布置多条稳定防撞条鳍，前视高清水下摄像机布置于机身最前端。检测机器人在隧洞内随水流漂流前进，利用高清水下摄像机采集并存储隧洞内壁图像，同时通过距离仪和动力系统来调整检测机器人，使其始终处于输水隧洞截面中心附近，最终利用置于最前端的前视高清水下摄像机采集出洞信息，实现自动回收。本发明结构原理可靠，操作性强，适用于在不排空不停水时对输水隧洞内壁的检测，大幅降低了检测和维修成本，可广泛应用于长距离有压输水隧洞的洞壁检测。 | ||
| 搜索关键词： | 输水隧洞 检测 机身壳体 清水 前视 有压 水下检测机器人 检测机器人 摄像机采集 动力系统 发明结构原理 周向均匀布置 摄像机布置 调整检测 截面中心 隧洞内壁 维修成本 自动回收 荷载 防撞条 水深仪 停水 出洞 洞壁 机身 内壁 排空 机器人 摄像机 存储 图像 漂流 应用 | ||
【主权项】：
1.一种有压输水隧洞无缆水下检测机器人，包括机身壳体、检测仓、荷载仓、距离仓、动力系统、前视高清水下摄像机和水深仪，其特征在于：所述的机身壳体采用低阻力的流线型外形，沿机身壳体周向均匀布置有若干条稳定防撞条鳍；所述的前视高清水下摄像机布置于机身的最前端，前视高清水下摄像机采集检测机器人前端出洞信息，检测机器人通过动力系统实现自主出洞，最终实现自主回收。
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