[发明专利]自动换道方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 201910426248.7 | 申请日： | 2019-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN110532846B | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 陈晨;钱俊;刘武龙 | 申请（专利权）人： | 华为技术有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56;G06V20/58 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 张宁;刘芳 |
| 地址： | 518129 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及人工智能，提供一种自动换道方法、装置及存储介质，该方法包括：根据自动驾驶车辆当前时刻的行驶信息以及自动驾驶车辆感知范围内各个车道的障碍物的运动信息，计算自动驾驶车辆在当前时刻的局部邻居特征以及全局统计特征；进一步地，根据局部邻居特征、全局统计特征和当前控制策略获取目标动作指示，并根据目标动作指示执行目标动作。可见，通过在局部邻居特征的基础上，进一步引入全局统计特征输入当前控制策略获取目标动作指示，不仅考虑了局部的邻居障碍物的信息，还考虑了全局统计特征的宏观情况，因此，综合了局部和全部路面障碍物信息得到的目标动作是全局最优的策略动作。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种自动换道方法，其特征在于，包括：/n根据自动驾驶车辆当前时刻的行驶信息以及所述自动驾驶车辆感知范围内各个车道的障碍物的运动信息，计算所述自动驾驶车辆当前时刻的局部邻居特征以及全局统计特征；所述局部邻居特征用于表示所述自动驾驶车辆的特定的邻居障碍物相对于所述自动驾驶车辆的运动状态信息；所述全局统计特征用于表示所述感知范围内各个车道的障碍物的稀疏与稠密程度；/n根据所述局部邻居特征、所述全局统计特征和当前控制策略获取目标动作指示，所述目标动作指示用于指示所述自动驾驶车辆执行目标动作，所述目标动作至少包括两类：换道或保持直行；/n根据所述目标动作指示执行所述目标动作。/n
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