[发明专利]智能照明灭火消防机器人

摘要

本发明公开一种智能照明灭火消防机器人。本发明提供的智能控制照明灭火消防机器人，从一种运动状态切换到另一种运动状态时万向摇杆无需回到圆点，能够使照明消防机器人进行连续不间断运动，避免了频繁启动驱动电机的问题，有效降低了电池组及驱动部分的工作量。同时，本发明提供的智能控制照明灭火消防机器人，是在满足国家对消防移动照明装置标准要求的前提下，利用LED做为照明光源，具有能耗低，照度高，寿命长等特点，填补了我国在照明消防机器人领域的空白。

主权项

1.一种智能照明灭火消防机器人的控制方法，其特征在于，所述消防机器人包括机器人本体、驱动装置、用于控制所述机器人本体运动的第一万向摇杆、对应所述第一万向摇杆设置的多个第一霍尔开关，所述驱动装置和机器人本体连接，所述驱动装置包括直流无刷电机及内嵌于所述直流无刷电机的霍尔编码器，所述机器人本体上设置有消防炮和升降装置，所述升降装置上设置有LED照明装置，所述控制方法包括：获取所述第一霍尔开关的导通信号；根据机器人运动控制模型和所述第一霍尔开关的导通信号确定所述机器人本体的运动方向和运动速度；其中，所述机器人运动控制模型的输入为第一霍尔开关的导通信号，所述机器人运动控制模型的输出为所述机器人本体的运动方向和运动速度；所述机器人运动控制模型的建立方法具体包括：获取第一万向摇杆的固定位置、所述第一万向摇杆的极限运动区域及各所述第一霍尔开关与所述第一万向摇杆的相对位置；将所述极限运动区域投影到所述第一万向摇杆的固定平面内，获得以所述第一万向摇杆的固定位置为圆心的圆；将所述圆包围的圆形区域划分为多个扇形区域，其中，每个所述扇形区域对应所述机器人本体的运动方向，所述扇形区域内的点与所述圆心之间的距离表征所述机器人本体的运动速度；根据所述相对位置将各个所述第一霍尔开关对应到相应的所述扇形区域内，获得机器人运动控制模型。