[发明专利]自动铺砖方法

摘要

本发明公开了一种自动铺砖方法，自动铺砖方法采用自动铺砖装置进行铺砖，自动铺砖装置包括：AGV小车、机械臂组件和控制装置，自动铺砖方法包括以下步骤：S1：相机对已铺好的砖块进行拍照以获取已铺好的砖块的标识点的位置信息；S2：控制装置根据所述已铺好的砖块的标识点的位置信息推算出下一个待铺砖块的中心所应处的位置；S3：相机对所提供的砖块原料进行拍摄以获取砖块原料的位置信息；S4：控制装置根据获取的砖块原料的位置信息和推算出的下一个待铺砖块的中心所应处的位置来控制AGV小车和机械臂组件运动以使取放组件将砖块原料取放至待铺砖块位置。本发明的自动铺砖方法铺砖效率和施工精度高。

主权项

1.一种自动铺砖方法，其特征在于，所述自动铺砖方法采用自动铺砖装置进行铺砖，所述自动铺砖装置包括：AGV小车、机械臂组件和控制装置，所述机械臂组件设于所述AGV小车上，所述机械臂组件被构造成至少具有沿X轴移动、沿Y轴移动、沿Z轴移动以及绕Z轴旋转的四个自由度，所述机械臂组件的自由端设有用于拍摄砖块位置的相机和用于取放砖块的取放组件，所述机械臂组件设有用于控制所述机械臂组件活动、控制所述相机拍照以及控制所述取放组件取放的控制组件，所述AGV小车和所述控制组件均与所述控制装置相连，所述自动铺砖方法用于铺设呈阵列排布的多个砖块，每个所述砖块均为方形砖块，每个所述砖块的其中一个边角作为标识点，所述自动铺砖方法包括以下步骤：S1：所述相机对已铺好的砖块进行拍照以获取所述已铺好的砖块的标识点的位置信息；S2：所述控制装置根据所述已铺好的砖块的标识点的位置信息推算出下一个待铺砖块的中心所应处的位置；S3：所述相机对所提供的砖块原料进行拍摄以获取砖块原料的位置信息；S4：所述控制装置根据获取的砖块原料的位置信息和推算出的下一个待铺砖块的中心所应处的位置来控制AGV小车和机械臂组件运动以使所述取放组件将所述砖块原料取放至待铺砖块位置。