[发明专利]自动铺砖方法

权利要求书

1.一种自动铺砖方法，所述自动铺砖方法采用自动铺砖装置进行铺砖，其特征在于，所述自动铺砖装置包括：AGV小车、机械臂组件和控制装置，所述机械臂组件设于所述AGV小车上，所述机械臂组件被构造成至少具有沿X轴移动、沿Y轴移动、沿Z轴移动以及绕Z轴旋转的四个自由度，所述机械臂组件的自由端设有用于拍摄砖块位置的相机和用于取放砖块的取放组件，所述机械臂组件设有用于控制所述机械臂组件活动、控制所述相机拍照以及控制所述取放组件取放的控制组件，所述AGV小车和所述控制组件均与所述控制装置相连，所述自动铺砖方法用于铺设呈阵列排布的多个砖块，每个所述砖块均为方形砖块，每个所述砖块的其中一个边角作为标识点，所述自动铺砖方法包括以下步骤：

S1：所述相机对已铺好的砖块进行拍照以获取所述已铺好的砖块的标识点的位置信息；

S2：所述控制装置根据所述已铺好的砖块的标识点的位置信息推算出下一个待铺砖块的中心所应处的位置；

S3：所述相机对所提供的砖块原料进行拍摄以获取砖块原料的位置信息；

S4：所述控制装置根据获取的砖块原料的位置信息和推算出的下一个待铺砖块的中心所应处的位置来控制AGV小车和机械臂组件运动以使所述取放组件将所述砖块原料取放至待铺砖块位置。

2.根据权利要求1所述的自动铺砖方法，其特征在于，所述取放组件包括吸盘、控制阀和抽真空装置，所述吸盘与所述抽真空装置通过所述控制阀相连。

3.根据权利要求2所述的自动铺砖方法，其特征在于，所述抽真空装置为空压机或真空泵。

4.根据权利要求1所述的自动铺砖方法，其特征在于，所述相机和所述取放组件通过连接组件与所述机械臂组件相连。

5.根据权利要求4所述的自动铺砖方法，其特征在于，所述取放组件包括吸盘、控制阀和抽真空装置，所述吸盘与所述抽真空装置通过所述控制阀相连，所述连接组件包括：

第一连接件，所述机械臂组件的自由端和所述相机均连接于所述第一连接件上；

第二连接件，所述第二连接件间隔设于所述第一连接件的下方，所述吸盘连接在所述第二连接件的底部；

沿Z轴方向延伸的第三连接件，所述第三连接件分别与所述第一连接件和所述第二连接件相连。

6.根据权利要求5所述的自动铺砖方法，其特征在于，所述第一连接件设有间隔开的第一夹持部和第二夹持部，所述机械臂组件的自由端夹持于所述第一夹持部内，所述第三连接件夹持于所述第二夹持部内。

7.根据权利要求5所述的自动铺砖方法，其特征在于，所述第二连接件的顶部设有夹具，所述第三连接件的下端夹持于所述夹具内。

8.根据权利要求5所述的自动铺砖方法，其特征在于，所述相机通过沿水平向延伸的第四连接件连接于所述第一连接件上。

9.根据权利要求1所述的自动铺砖方法，其特征在于，所述机械臂组件的自由端设有用于给所述相机补光的照明装置。

10.根据权利要求1所述的自动铺砖方法，其特征在于，所述机械臂组件的自由端还设有：用于驱动所述取放组件绕X轴旋转的第一驱动机构；和/或用于驱动所述取放组件绕Y轴旋转的第二驱动机构。