[发明专利]一种基于可信度的惯导和地磁融合的室内定位算法

摘要

本发明公开了一种基于可信度的惯导和地磁融合的室内定位算法，包括：定位初始阶段在定位区域中选定坐标原点，建立坐标系，将区域按照不同路径划分；通过惯导获取每一步位置坐标，并在每个坐标点获取标准地磁信息，建立惯导地磁指纹库；定位过程中根据初始位置点获取行走坐标，通过路径匹配算法得到惯导信源可信度和路径相似度；根据路径相似度聚类得到局域地磁指纹库；运用改进型粒子滤波算法得到地磁匹配相似度，得出相似度最高的坐标点，与局域地磁指纹库二次匹配，得到地磁信源可信度；将地磁信源和惯导信源进行自适应加权算法融合，得出可信度最大的点即为估计位置。本发明提升定位速度和精度并为普通用户提供便利、快捷、准确的定位服务。

主权项

1.一种基于可信度的惯导和地磁融合的室内定位算法，其特征在于，包括如下步骤：1)定位初始化阶段，在定位区域中设定坐标原点，坐标系方向按照北为x轴正向，西为y轴正向划分，然后对区域划分路径段，相邻两个路径段之间的间隔不小于1m；2)通过惯导计算得出采集者行走在路径段内每一步的位置点坐标，同时并在每个坐标点处获取标准地磁信息，录入建立惯导地磁指纹库；3)实时定位时，利用初始位置点计算在行走路径中的坐标，然后执行惯导坐标相似度标准化，最后通过路径匹配算法获取惯导信源的可信度和当前所在路径相似度；4)根据路径相似度聚类缩小惯导地磁指纹库得到局域地磁指纹库；5)运用改进型粒子滤波算法获取地磁匹配后的估计位置，代入到局域地磁指纹库中进行二次计算，完成地磁信源坐标在指纹库中的可信度获取；6)对地磁信源可信度和惯导信源可信度进行自适应加权算法融合；得出可信度最高的位置点，即为待定位点的估计位置。