[发明专利]机器人空转识别方法及装置在审
| 申请号： | 201910399586.6 | 申请日： | 2019-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN110132277A | 公开（公告）日： | 2019-08-16 |
| 发明（设计）人： | 支涛;陈绍红 | 申请（专利权）人： | 北京云迹科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京卓唐知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 唐海力;李志刚 |
| 地址： | 100089 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机器人空转识别方法及装置。该方法包括获取机器人在第一状态和第二状态下的深度视觉图像重合度，并作为判断基准阈值；每隔预设时间读取所述深度视觉图像，并计算该预设时间内轮式编码器的位姿变化；计算相邻两帧图像的重合度，并结合所述判断基准阈值判断机器人的轮子是否空转。本申请解决了机器人轮子空转识别效果不佳的技术问题。通过本申请实现了基于深度视觉图像识别机器人轮子空转。此外，本申请可适用于空转导致的导航出错的室内场景。 | ||
| 搜索关键词： | 空转 机器人 深度视觉 机器人轮子 判断基准 重合度 申请 图像 预设 时间读取 室内场景 图像识别 位姿变化 相邻两帧 阈值判断 编码器 出错 轮子 | ||
【主权项】：
1.一种机器人空转识别方法，其特征在于，包括：获取机器人在第一状态和第二状态下的深度视觉图像重合度，并作为判断基准阈值；每隔预设时间读取所述深度视觉图像，并计算该预设时间内轮式编码器的位姿变化；计算相邻两帧图像的重合度，并结合所述判断基准阈值判断机器人的轮子是否空转。
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