[发明专利]一种基于无参考系统的交互式故障检测方法有效
| 申请号： | 201910396089.0 | 申请日： | 2019-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN110196067B | 公开（公告）日： | 2023-07-07 |
| 发明（设计）人： | 张玲;熊智;赖际舟;刘建业;吕品;崔雨晨;刘仕超 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于无参考系统的交互式故障检测方法，步骤为：建立基于多源信息系统的状态方程，多源信息系统包括惯性导航(INS)、虚拟惯性导航(虚拟INS)、光流、激光雷达四类传感器构成的子系统；针对四类子系统建立基于传感器之间组合的全概率观测方程；在多源信息系统的状态方程和全概率观测方程基础上，建立基于滑模预测器的故障检测函数，结合缓慢增长的故障特性，建立基于n次预测估计的故障检测函数；针对传感器类别，分别建立基于惯性导航的逻辑关系、基于虚拟惯性导航的逻辑关系、基于光流的逻辑关系以及基于激光雷达的逻辑关系，计算结果，故障定位。本发明全面地检测系统搭载的所有传感器，并进行故障分析，提高了系统稳定性和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 参考 系统 交互式 故障 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于无参考系统的交互式故障检测方法，其特征在于：包括如下步骤：(1)建立基于多源信息系统的状态方程，所述的多源信息系统包括惯性导航(INS)、虚拟惯性导航、光流、激光雷达四类传感器构成的子系统；(2)针对步骤(1)所述的四类传感器子系统，建立基于传感器之间两两组合的全概率观测方程；(3)在步骤(1)和(2)建立的多源信息系统的状态方程和全概率观测方程基础上，建立基于滑模预测器的故障检测函数，结合缓慢增长的故障特性，建立基于n次预测估计的故障检测函数；(4)针对步骤(1)所述的传感器子系统，分别建立基于惯性导航的逻辑关系、基于虚拟惯性导航的逻辑关系、基于光流的逻辑关系以及基于激光雷达的逻辑关系，计算故障检测结果，然后进行故障定位。
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