[发明专利]多传感器数据融合方法及系统有效
| 申请号： | 201910391929.4 | 申请日： | 2019-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN110163270B | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 李机智;吕金桐;张磊;蓝水生 | 申请（专利权）人： | 北京易控智驾科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 周天宇 |
| 地址： | 100083 北京市海淀区中*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种多传感器数据融合方法及系统，方法包括：对每个传感器与当前时刻邻近的M个周期的检测数据归一化，得到每个传感器感测对象的M组对象数据，并对每组对象数据添加时间标记；基于时间标记，将其中一个传感器的对象数据与其它所有传感器的对象数据进行关联，并记录关联结果数据；对关联结果数据中关联成功的对象数据，根据该对象数据在同一传感器不同时间标记的关联关系，使用该对象数据对应的感测对象对应的最新时间标记所对应的对象数据，对该对象数据进行更新；综合不同传感器的对象数据对更新后的数据进行补充及计算。该方法基于时间标记的关联，实现不同传感器对同一目标物的数据对应，有效利用了感测目标的时空特性，增加了关联准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 传感器 数据 融合 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种多传感器数据融合方法，其特征在于，包括：S1，对每个传感器与当前时刻邻近的M个周期的检测数据作归一化处理，得到每个传感器感测对象的M组对象数据，并对每组对象数据添加时间标记，其中，一感测对象对应至少一组对象数据，同一感测对象对应的至少一组对象数据时间标记不同；S2，基于所述时间标记，将其中一个传感器的对象数据与其它所有传感器的对象数据进行关联处理，并记录关联结果数据；S3，对所述关联结果数据中关联成功的对象数据，根据该对象数据在同一传感器不同时间标记的关联关系，使用该对象数据对应的感测对象对应的最新时间标记所对应的对象数据，对该对象数据进行更新；S4，综合不同传感器的对象数据对更新后的数据进行补充及计算。
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