[发明专利]一种康复模拟人带肌张力控制系统及其控制方法有效
| 申请号： | 201910384415.6 | 申请日： | 2019-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN110333671B | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 王飞;张岩岭;左旭辉;邵东升;戴维;邹阳;王琦;于振中;李文兴 | 申请（专利权）人： | 合肥哈工力训智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 曹静;葛宏 |
| 地址： | 230601 安徽省合肥市经济技术*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 一种康复模拟人带肌张力控制系统，包括角度采集器、执行设备、从MCU控制模块、主MCU控制模块、上位机显示系统；其特征为：所述角度采集器采集康复模拟人的关节角度信号传输给从MCU控制模块，所述从MCU控制模块对采集的关节角度信号通过欧拉变换换算为人体位姿单关节数据并将该信号上传给主MCU控制器，通过主MCU控制器将人体位姿单关节数据通过位姿方程合成人体位姿复合自由度数据提供给上位机显示系统进行显示和数据后台处理，同时通过显示系统输出指令发送给主MCU控制模块，通过主MCU控制模块发送控制指令给执行设备，控制执行设备输出不同的力矩，变化的力对应模拟人表述为肌张力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 康复 模拟 人带肌 张力 控制系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种康复模拟人带肌张力控制系统，包括角度采集器、执行设备、从MCU控制模块、主MCU控制模块、上位机显示系统；其特征为：所述角度采集器采集康复模拟人的关节角度信号传输给从MCU控制模块，所述从MCU控制模块对采集的关节角度信号通过欧拉变换算法转换为人体位姿单关节数据并将该信号上传给主MCU控制模块，通过主MCU控制模块将人体位姿单关节数据通过位姿方程合成人体位姿复合自由度数据提供给上位机显示系统进行显示和数据后台处理，同时通过显示系统输出指令发送给主MCU控制模块，通过主MCU控制模块发送控制指令给执行设备，控制执行设备输出不同的力矩，变化的力对应模拟人表述为肌张力。
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