[发明专利]一种等宽路面的微型车视觉导航方法有效
| 申请号： | 201910379340.2 | 申请日： | 2019-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN110132288B | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 钱承山;沈新锋;张永宏;李雪;田雨晴;杜昕鹏;单光胤 | 申请（专利权）人： | 南京信息工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/26 | 分类号： | G01C21/26;G06V20/56;G06V10/28 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 戴朝荣 |
| 地址： | 210044 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种等宽路面的微型车视觉导航方法，包括：S1：采集微型车即将行驶的路面的二值化图像，其中，像素点值0是对应黑、表示该点位于路面外，像素点值255对应白、表示该点为路面上的点；S2：对二值化图像进行解析和预处理，寻找路面两侧的边缘线，判断道路类型，结合道路类型和获取的边缘线计算得到路面中心线；S3：对路面中心线进行加权处理，得到当前采集的二值化图像的偏差。本发明能够实时有效地获取路面信息，为微型车转向控制提供依据。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 路面 微型车 视觉 导航 方法 | ||
【主权项】：
1.一种等宽路面的微型车视觉导航方法，其特征在于，所述方法包括：S1：采集微型车即将行驶的路面的二值化图像，其中，像素点值0是对应黑、表示该点位于路面外，像素点值255对应白、表示该点为路面上的点；S2：对二值化图像进行解析和预处理，寻找路面两侧的边缘线，判断道路类型，结合道路类型和获取的边缘线计算得到路面中心线；S3：对路面中心线进行加权处理，得到当前采集的二值化图像的偏差。
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