[发明专利]一种基于多AGV的智能仓储路线规划系统和方法

摘要

本发明公开了一种基于多AGV的智能仓储路线规划方法和系统，包括如下步骤：S100、明确任务派发规则，对仓储任务生成时的优先级进行划分，S200、动态优先级调整，对运输中的AGV负载的任务进行动态优先级调整，S300、最优路径规划，通过动态地对时间窗进行精确计算和加锁来重置路线以避免冲突，并分别对可预测的垂直相遇冲突和相向相遇冲突进行应对策略研究，最后找到无冲突的最短路径；S400、预测性地避免冲突策略，针对多AGV在仓储车间的运输过程中可能遇到的交通问题做了交通规则制定以及不可预测冲突的检测与处理，系统将仓储车间任务的时间成本降到最低，保证了车辆无碰撞的条件下可使AGV路径成本最低，同时提高了任务调度和车辆调度的效率。

主权项

1.一种基于多AGV的智能仓储路线规划方法，其特征在于：包括如下步骤：S100、明确任务派发规则，对仓储任务生成时的优先级进行划分，针对每一个仓储任务进行车辆匹配度排序，每一个待分配车辆的仓储任务都对应一个可用车辆队列，同时这些车辆本身也有一个已分配待执行任务的队列；S200、动态优先级调整，对运输中的AGV负载的任务进行动态优先级调整，根据重叠时间窗和拓扑地图，来确定将会发生哪种节点冲突，然后对每个节点的时间窗加锁；S300、最优路径规划，针对实际车间运输情况，利用A‑Star算法启发式地为多个AGV分别搜索路径得到临时的最短路径，计算小车访问仓储节点的时间，过动态地对时间窗进行精确计算和加锁来重置路线以避免冲突，并分别对可预测的垂直相遇冲突和相向相遇冲突进行应对策略研究，最后找到无冲突的最短路径；S400、预测性地避免冲突策略，针对多AGV在仓储车间的运输过程中可能遇到的交通问题做了交通规则制定以及不可预测冲突的检测与处理。