[发明专利]一种用于盖板类铸件自动清理的机器人单元与方法

摘要

一种用于盖板类铸件自动清理的机器人单元，包括：盖板、上下料工作台、盖板初始放置工装、视觉系统、机器人、气爪、锯床、夹具、夹具固定板、夹具侧压紧板、夹具后压紧板、气缸、顶紧气缸、伺服电机、激光测距仪、除尘器、浮动去毛刺机、隔挡墙体。上下料工作台、锯床和浮动去毛刺机围绕机器人周向布置。所述上下料工作台用于盖板工件的人工上下料、自动输送和机器人取料；所述盖板初始放置工装固定在上下料工作台的多个位置上；盖板初始放置工装与视觉系统用于盖板的定位，以便机器人抓取；气爪安装于机器人上，用于把持工件；所述夹具固定于锯床的进给工作台上；锯床与浮动去毛刺机用于工件的清理；所述除尘器用于加工过程中产生的粉尘的吸除。

主权项

1.一种用于盖板类铸件自动清理的机器人单元，其特征在于,包括：锯床，盖板，上下料工作台，盖板初始放置工装，夹具，机器人，气爪，浮动去毛刺机，机械指，顶紧气缸、除尘器，视觉系统，隔挡墙体；所述上下料工作台、锯床和浮动去毛刺机围绕机器人周向布置；所述上下料工作台用于盖板工件的人工上下料、自动输送和机器人取料；所述盖板初始放置工装固定在上下料工作台的多个位置上；所述盖板初始放置工装与视觉系统用于盖板的定位，以便机器人抓取；所述气爪安装于机器人上，用于把持工件，气爪上安装有机械指；所述夹具固定于锯床的进给工作台上；所述锯床与浮动去毛刺机用于工件的清理；所述顶紧气缸顶紧盖板；所述除尘器用于加工过程中产生的粉尘的吸除；所述视觉系统安装于加工工位上方，用于进一步确定工件位置与姿态，辅助机器人精确把持工件，机器人根据视觉系统提供的信息调整抓取姿态，精确抓取工件；所述隔挡墙体用于隔离清理系统，保证工作人员安全。