[发明专利]船底焊接水下机器人

摘要

本发明公开了船底焊接维修技术领域的一种船底焊接水下机器人，包括碳纤维机架、水下无刷双向推进器、密封箱体、五自由度机械臂、焊接系统、吸附系统、监控系统和脐带缆，碳纤维机架包括四组碳纤维支架，碳纤维支架的底部分别固定安装有水下无刷双向推进器，碳纤维支架的顶部固定安装有吸附系统，吸附系统包括液压杆和电磁装置，电磁装置安装在液压杆的顶部，本发明实现机器人本体多方向运动功能，通过液压杆带动电磁装置吸附装置，实现机器人本体与船底规则或非规则待作业面的稳定连接，确保焊接作业的安全性，通过五自由度机械臂夹持焊枪，提高了焊接操作的灵活性和精确性。

主权项

1.一种船底焊接水下机器人，其特征在于：包括碳纤维机架(1)、水下无刷双向推进器(3)、密封箱体(2)、五自由度机械臂(6)、焊接系统(7)、吸附系统(4)、监控系统(8)和脐带缆(9)，所述碳纤维机架(1)包括四组碳纤维支架(101)，所述碳纤维支架(101)的底部分别固定安装有水下无刷双向推进器(3)，所述碳纤维支架(101)的顶部固定安装有吸附系统(4)，所述吸附系统(4)包括液压杆(401)和电磁装置(402)，所述电磁装置(402)安装在液压杆(401)的顶部，所述密封箱体(2)包括上层(201)、中层(202)和下层(203)，所述上层(201)顶部固定安装有五自由度机械臂(6)，所述上层(201)的顶部固定安装有密封盖(5)，所述中层(202)设置为密封层，且内含控制芯片及供能电路，所述中层(202)的侧壁固定安装有脐带缆(9)，所述脐带缆(9)外接动力电源，所述下层(203)内腔安装有水体环境检测传感器，所述五自由度机械臂(6)的尾端固定安装有焊接系统(7)，所述焊接系统(7)包括焊缝跟踪系统、送丝机构和水下焊枪，所述送丝机构包括水下焊接专用电源和脉动送丝机构，所述监控系统(8)为采用单片机作为主控芯片，包括水下照明灯和摄像系统，所述监控系统(8)安装在密封箱体上层(201)外壁上。