[发明专利]全景鱼眼摄像机的图像校准缝合和深度重建方法及其系统在审
| 申请号： | 201910342455.4 | 申请日： | 2019-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN110211220A | 公开（公告）日： | 2019-09-06 |
| 发明（设计）人： | 崔岩;刘兴林;李少勇;刘强 | 申请（专利权）人： | 五邑大学;中德（珠海）人工智能研究院有限公司;珠海市四维时代网络科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T3/40;G06T7/33;G06T7/557;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京德高行远知识产权代理有限公司 11549 | 代理人： | 杨瑞 |
| 地址： | 529020 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了全景鱼眼摄像机的图像校准缝合和深度重建方法及其系统，寻找目标空间，进行创建全景光学目标空间；利用全景鱼眼相机对全景光学目标空间的全景图像进行拍摄；创建全景鱼眼摄像机的内部参数校准模型；创建全景图像以及全景光学目标空间的图像拼接参数模型；建立全景图像以及全景光学目标空间的空间深度变换参数模型；可以植入简化的3D深度算法，在单片机上执行，因此鱼眼摄像机的图像校准系统可以即时校准，便于携带，另外，将简化所需的生产校准过程并节省时间，且在全景鱼眼相机对目标拍摄的同时，采用三维激光扫描仪对目标空间进行扫描，生成三维立体图像，与上述的3D全景图形进行对比校准，进一步提供图像的真实性。 | ||
| 搜索关键词： | 全景 鱼眼摄像机 光学目标 全景图像 图像校准 参数模型 目标空间 鱼眼相机 校准 缝合 创建 三维激光扫描仪 三维立体图像 便于携带 目标拍摄 内部参数 深度变换 图像拼接 校准过程 校准模型 单片机 重建 算法 植入 真实性 扫描 图像 拍摄 生产 | ||
【主权项】：
1.全景鱼眼摄像机的图像校准，缝合和深度重建方法，其特征在于：包括如下步骤：S100：寻找目标空间，进行创建全景光学目标空间；S120：利用全景鱼眼摄像机对所述全景光学目标空间的全景图像进行拍摄；S130：创建全景鱼眼摄像机的内部参数校准模型；S140：创建全景图像以及所述全景光学目标空间的图像拼接参数模型；S150：建立全景图像以及所述全景光学目标空间的空间深度变换参数模型；S160：利用图像拼接参数模型，使空间的深度变换参数模型和内部参数的校准模型来生成3D全景图像，其包括全景深度信息；S170：利用三维激光扫描仪对目标空间进行扫描，使扫描的三维图像与生成的3D全景图形进行比对，对3D全景图形进行校准。
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