[发明专利]一种用于重载搬运小车的主动独立转向装置

摘要

本发明涉及一种用于重载搬运小车的主动独立转向装置，主要面向于重载搬运无人驾驶小车，包括转向电机、电机控制器、减速器、电机支架、花键套筒、转轴、车身连接板、圆锥滚子轴承、深沟球轴承、锁紧螺母、实心轮胎和防松螺母。电机控制器可以通过CAN通讯，实时解析CAN总线中的转向轮角度位置信号，并驱动转向电机旋转，电机通过减速器进行降速增扭，采用闭环控制方法使转轴旋转至对应的角度。区别于传统的单轮，本发明转轴上安装有两个实心轮胎，能提升转向系统的承载能力并减少转轴所需的转向力矩；转向电机的控制系统采用增加干扰控制量以及饱和控制方法，增强了该转向系统在多种工况条件下的适用性和性能，适用于重载搬运无人驾驶小车。

主权项

1.一种用于重载搬运小车的主动独立转向装置，其特征在于，包括转向电机(1)、电机控制器(2)、减速器(3)、电机支架(4)、花键套筒(5)、转轴(6)、车身连接板(7)、圆锥滚子轴承(8)、深沟球轴承(9)、锁紧螺母(10)、实心轮胎(11)和防松螺母(12)，所述转向电机(1)的传动轴与所述减速器(3)相连接，所述减速器(3)的输出轴设有花键，所述花键通过所述花键套筒(5)与所述转轴(6)的顶端连接，所述转轴(6)通过所述圆锥滚子轴承(8)和所述深沟球轴承(9)与所述车身连接板(7)相连接，并通过所述锁紧螺母(10)与所述车身连接板(7)形成轴向固定，所述车身连接板(7)上设置有所述电机支架(4)，所述电机支架(4)的内侧和外侧分别设置有由所述转向电机(1)和所述减速器(3)组成的转向动力总成和所述电机控制器(2)，所述转轴(6)的底部两端通过所述防松螺母(12)固定有所述实心轮胎(11)。