[发明专利]一种激光二维测距传感器的标定方法有效
| 申请号： | 201910339043.5 | 申请日： | 2019-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN109975793B | 公开（公告）日： | 2021-03-12 |
| 发明（设计）人： | 于成磊;宁智文;刘慧林 | 申请（专利权）人： | 苏州玖物互通智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 李艾 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市工*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种激光二维测距传感器的标定方法，包括以下步骤：在电机带动码盘匀速转动情况下，对码盘的每个齿进行角度值标定；对相邻的两个齿之间进行均匀打点，实时计算获得相邻两个齿之间任意标定角所对应的点；获取激光二维测距传感器在预定角度内匀速形成的测量点，并且获取每个测量点到激光二维测距传感器之间距离的测量值，通过卡尔曼滤波算法和加权平均滤波算法相组合对这一系列测量值降低噪声；通过静态定点系统误差标定模型和静态全景系统误差标定模型分别分析并量化测量距离以及电机转速对误差的影响，并且修正样机由于测量距离和电机转速不同引起的系统误差的技术方案，本发明可用于激光二维测距传感器的标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光 二维 测距 传感器 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种激光二维测距传感器的标定方法，其特征在于：包括以下步骤：在电机带动码盘匀速转动情况下，对码盘的每个齿进行角度值标定；对相邻的两个齿之间进行均匀打点，实时计算获得相邻两个齿之间任意标定角所对应的点；获取激光二维测距传感器在预定角度内匀速形成的测量点，并且获取每个测量点到激光二维测距传感器之间距离的测量值，通过卡尔曼滤波算法和加权平均滤波算法相组合对这一系列测量值降低噪声；通过静态定点系统误差标定模型分析并量化测量距离对误差的影响，并且修正样机由于测量距离不同引起的系统误差；通过静态全景系统误差标定模型分析并量化电机转速对误差的影响，并且修正样机由于电机转速不同引起的误差。
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