[发明专利]一种全地形行走攀爬机构在审
| 申请号： | 201910328232.2 | 申请日： | 2019-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN110329387A | 公开（公告）日： | 2019-10-15 |
| 发明（设计）人： | 蔡安江;李涛;王洪波 | 申请（专利权）人： | 西安建筑科技大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 西安恒泰知识产权代理事务所 61216 | 代理人： | 李婷 |
| 地址： | 710055*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种全地形行走攀爬机构，包括一个以上的行走关节，行走关节之间依次活动式连接；所述的行走关节包括：支架，支架包括安装套以及多个均匀分布于安装套周围的安装壁，其中，安装壁的前端固定在安装套侧壁上；传动机构，包括传动轴，传动轴穿过所述的安装套，且在传动轴与安装套之间设置轴承；位于安装套后侧的传动轴上套装有蜗杆，在每一个安装壁上均设置有与所述蜗杆配合的蜗轮；行走机构，包括行走足和连接件。本发明每个行走关节具有独立的自由度，借助简单的控制单元来实现每个行走关节的扭转并改变行走的角度，提高对地形的适应能力，提高灵活性，可应用在各种装置或机器人上，实现全地形的行走或攀爬。 | ||
| 搜索关键词： | 安装套 传动轴 关节 安装壁 全地形 攀爬机构 蜗杆 支架 活动式连接 行走机构 连接件 行走足 侧壁 攀爬 上套 蜗轮 轴承 机器人 地形 穿过 扭转 配合 应用 | ||
【主权项】：
1.一种全地形行走攀爬机构，包括一个以上的行走关节，行走关节之间依次活动式连接；其特征在于，所述的行走关节包括：支架(1)，支架(1)包括安装套(101)以及多个均匀分布于安装套(101)周围的安装壁(102)，其中，安装壁(102)的前端固定在安装套(101)侧壁上；传动机构，包括传动轴(11)，传动轴(11)穿过所述的安装套(101)，且在传动轴(11)与安装套(101)之间设置轴承(9)；位于安装套(101)后侧的传动轴(11)上套装有蜗杆(10)，在每一个安装壁(102)上均设置有与所述蜗杆(10)配合的蜗轮(6)；行走机构，包括行走足(2)和连接件(3)，在行走足(2)的表面上取不同两处位置记为A、B，所述连接件(3)上三处不同位置分别记为C、D、E，则C位置与A位置之间、D位置与B位置之间分别通过第一连接杆活动式连接；E位置上活动式连接第二连接杆的后端，第二连接杆的前端连接一根弧形第三连杆(5)的后端，连接处记为F位置；第三连杆(5)的前端活动式连接于所述的B位置；所述的F位置活动式连接于所述蜗轮(6)的轮面上，D位置活动式连接在安装壁(102)的后端。
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