[发明专利]一种全地形行走攀爬机构

权利要求书

1.一种全地形行走攀爬机构，包括一个以上的行走关节，行走关节之间依次活动式连接；其特征在于，所述的行走关节包括：

支架(1)，支架(1)包括安装套(101)以及多个均匀分布于安装套(101)周围的安装壁(102)，其中，安装壁(102)的前端固定在安装套(101)侧壁上；

传动机构，包括传动轴(11)，传动轴(11)穿过所述的安装套(101)，且在传动轴(11)与安装套(101)之间设置轴承(9)；位于安装套(101)后侧的传动轴(11)上套装有蜗杆(10)，在每一个安装壁(102)上均设置有与所述蜗杆(10)配合的蜗轮(6)；

行走机构，包括行走足(2)和连接件(3)，在行走足(2)的表面上取不同两处位置记为A、B，所述连接件(3)上三处不同位置分别记为C、D、E，则C位置与A位置之间、D位置与B位置之间分别通过第一连接杆活动式连接；E位置上活动式连接第二连接杆的后端，第二连接杆的前端连接一根弧形第三连杆(5)的后端，连接处记为F位置；第三连杆(5)的前端活动式连接于所述的B位置；

所述的F位置活动式连接于所述蜗轮(6)的轮面上，D位置活动式连接在安装壁(102)的后端。

2.如权利要求1所述的全地形行走攀爬机构，其特征在于，所述的安装壁(102)包括第一壁板(1021)、第二壁板(1022)和第三壁板(1023)，其中，第一壁板(1021)前端固定在所述安装套(101)上，第二壁板(1022)的前端连接在第一壁板(1021)后端，第三壁板(1023)的前端连接在第二壁板(1022)后端的侧面，第一壁板(1021)、第二壁板(1022)之间的夹角为钝角；

自第一壁板(1021)与第二壁板(1022)连接位置内侧边缘处开孔，开孔位置记为G位置；自第三壁板(1023)后端开孔，开孔位置记为H位置。

3.如权利要求1所述的全地形行走攀爬机构，其特征在于，所述的行走足(2)包括足板(201)与安装板(202)，其中足板(201)为三角形结构，在其一个端点处开孔，该位置为所述的B位置，位于B位置相邻的一个角的两侧对称固定有一对所述的安装板(202)；所述的A位置位于其中一个安装板(202)表面，在A位置处向另一个安装板(202)开孔，以形成同轴的两个孔。

4.如权利要求1所述的全地形行走攀爬机构，其特征在于，所述的连接件(3)包括第一连接板(301)、第二连接板(302)以及第三连接板(303)，其中第二连接板(302)位于第一连接板(301)前端侧面，第三连接板(303)位于第二连接板(302)前端侧面，所述的C位置、D位置、E位置分别位于第一连接板(301)、第二连接板(302)以及第三连接板(303)上，并在这三个位置分别开孔。

5.如权利要求1所述的全地形行走攀爬机构，其特征在于，所述的第二连杆(4)两端、第三连杆(5)两端均开孔；所述的第一连杆(7)设置两对，每一根第一连杆(7)两端均开孔；其中一对第一连杆(7)前端的孔分别与所述A位置处一对安装板(202)上的孔铰接，后端的孔则分别铰接在所述C位置处开孔的两侧；另外一对第一连杆(7)前端的孔分别铰接在B位置处孔的两侧，并与所述的第三连杆(5)前端的孔同轴铰接，后端的孔则分别铰接在D位置的两侧；

所述的蜗轮(6)的轮轴安装在G位置处的孔中，连接件(3)上D位置处的孔与安装壁(102)上的H位置同轴连接。

6.如权利要求1所述的全地形行走攀爬机构，其特征在于，相邻的行走关节之间通过万向联轴器(17)活动式连接；其中，万向联轴器(17)安装在前一个行走关节上传动轴(11)的后端以及后一个行走关节上传动轴(11)的前端。

7.如权利要求1所述的全地形行走攀爬机构，其特征在于，在相邻的行走关节之间还设置有角度调节机构，包括：

对应设置在相邻行走关节支架(1)上的舵机架(12)，每个舵机架(12)的前侧、后侧均设置有翼板(14)；

每个舵机架(12)中安装有舵机(13)，舵机(13)的输出轴上安装有舵机臂(8)；

在前一个行走关节上舵机臂(8)上与后一个行走关节舵机架(12)前侧的翼板(14)之间设置有调节拉杆(16)，调节拉杆(16)与舵机臂(8)、翼板(14)连接处采用球头关节(15)。