[发明专利]一种激光雷达扫描机构的自适应积分滑模控制方法及系统有效
| 申请号： | 201910326969.0 | 申请日： | 2019-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN110007599B | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 康宇;杨钰潇;卢峻森;陈才;吕文君 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G01S17/88 |
| 代理公司： | 合肥天明专利事务所(普通合伙) 34115 | 代理人： | 金凯 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种激光雷达扫描机构的自适应积分滑模控制方法及系统，激光雷达扫描机构包括基座B |
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| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 扫描 机构 自适应 积分 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种激光雷达扫描机构的自适应积分滑模控制方法，其特征在于，所述激光雷达扫描机构包括基座B0、方位旋转关节B1和俯仰旋转关节B2，基座B0、方位旋转关节B1和俯仰旋转关节B2依次转动连接，该方法包括：利用DH建模方法，以基座B0、方位旋转关节B1和俯仰旋转关节B2作为关节点，分别建立关节坐标系；根据所建立的关节坐标系以及所述激光雷达扫描机构动力参数，建立所述激光雷达扫描机构的力矩‑关节角动力学方程；建立滑模角度控制器以对所述关节角实际角度进行调节，得到电机施加于所述激光雷达扫描机构的力矩。
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