[发明专利]一种基于全向轮小车的坡度测量方法

摘要

本发明提供了一种基于全向轮小车的坡度测量方法，包括全向轮小车底盘、功率检测模块、电池、配重块、电机模块、无线通讯模块、微处理器、电机驱动模块、全向轮、传动杆和减速电机；通过上位机、无线通讯模块和微处理器之间的数据交互，将当前路面的摩擦系数传输到微处理器上，电机驱动模块根据接收到的微处理器信号控制电机模块，驱动全向轮小车以一定速度在待测坡度上直线行驶，在前进过程中功率检测模块实时检测全向轮小车当前功率，并利用同一路面同一速度下坡度和功率之间的内在联系，拟合功率得出数据，并发送至上位机进行显示。其优点在于，对路面坡度的快速连续的移动式测量，避免检测过程繁复且受限较大的情况。

主权项

1.一种基于全向轮小车的坡度测量方法，包括全向轮小车底盘(1)、功率检测模块(2)、电池(3)、配重块(4)、电机模块(5)、无线通讯模块(6)、微处理器(7)、电机驱动模块(8)、全向轮(9)、传动杆(10)、减速电机(11)；所述的功率检测模块(2)、电池(3)、配重块(4)、全向轮(9)、无线通讯模块(6)、微处理器(7)、电机驱动模块(8)安装于全向轮小车底盘(1)上方；所述的电机模块(5)安装在全向轮小车底盘(1)下方，其中电机模块(5)由依次相连的全向轮(9)、传动杆(10)和减速电机(11)组成；所述的配重块(4)分布在全向轮小车底盘(1)上方三个方向，以保持全向轮小车重心位于中心点；所述的微处理器(7)分别与功率检测模块(2)相连、无线通讯模块(6)、电机驱动模块(8)相连实现读取数据、上位机通讯、控制电机模块(5)；所述的电池(3)分别与功率检测模块(2)、无线通讯模块(6)、微处理器(7)、电机驱动模块(8)相连进行供电；所述的电机驱动模块(8)分别与功率检测模块(2)和电机模块(5)相连。