[发明专利]图像采集装置和可操纵装置活动臂受控运动过程中的碰撞避免

摘要

本申请涉及图像采集装置和可操纵装置活动臂受控运动过程中的碰撞避免。运动控制的系统和方法包括偶联至计算机辅助外科装置的控制器，该计算机辅助外科装置具有偶联至具有工作端的可操纵装置的第一活动臂、和偶联至图像采集装置的第二活动臂。控制器被配置以接收第一活动臂的第一构型；接收第二活动臂的第二构型；从图像采集装置接收工作端的多个图像；确定工作端的位置和定向；确定第一活动臂位置和第一活动臂轨迹；确定第二活动臂位置和第二活动臂轨迹；确定活动臂的动作是否会导致活动臂之间不期望的关系；和发送运动命令至第一或第二活动臂，以避免不期望的关系。

主权项

1.运动控制系统，包括：跟踪系统；和偶联于所述跟踪系统的控制器，所述控制器包括：一个或多个处理器；和偶联于所述一个或多个处理器的存储器；其中：所述控制器被配置以偶联于计算机辅助装置，所述计算机辅助装置具有第一活动臂，所述第一活动臂偶联于可操纵装置，所述可操纵装置具有工作端；所述控制器进一步被配置以偶联于第二活动臂，所述第二活动臂偶联于图像采集装置，所述图像采集装置独立于所述计算机辅助装置；所述控制器被配置以：从所述跟踪系统接收所述第一活动臂的第一跟踪数据；从所述跟踪系统接收所述第二活动臂的第二跟踪数据；基于所述第一跟踪数据，确定所述第一活动臂的第一方位；基于所述第二跟踪数据，确定所述第二活动臂的第二方位；发送第一运动命令至所述第二活动臂，所述第一运动命令指挥所述第二活动臂移动到第一设置位置以采集至少部分所述可操纵装置的图像，同时在所述第一活动臂和所述第二活动臂之间保持第一安全界限，所述第一运动命令基于所述第一方位和所述第二方位；和从所述图像采集装置接收一个或多个第一图像，所述一个或多个第一图像采集至少部分所述可操纵装置。