[发明专利]一种无人装卸物流装备系统激光雷达标定系统及标定方法

摘要

本发明公开了一种无人装卸物流装备系统激光雷达标定系统及标定方法，该标定方法包括以下步骤：使所述激光雷达在龙门桁架上指定的位置原地旋转，获取激光雷达的扫描数据，即获得激光雷达坐标系S1下的周围环境数据；操作机械臂获得机械坐标系S2下标定板中心点坐标；利用改进的RANSAC算法提取激光雷达坐标系S1下标定板中心点坐标；计算激光雷达坐标系S1和机械坐标系S2之间的旋转矩阵R和平移矩阵T。本发明公开的标定系统及标定方法能实现大场景下激光雷达的标定，且标定效率高，标定速度快。

主权项

1.一种无人装卸物流装备系统激光雷达标定系统，其特征在于，包括位于龙门桁架上的激光雷达和机械臂，所述龙门桁架下方设置标定板，所述激光雷达分别通过数据传输单元和调节单元与上位机连接，所述调节单元包括角度编码器和带动激光雷达旋转的转台，所述激光雷达安装于所述转台上，所述上位机通过机械控制单元与所述机械臂连接，所述机械臂包括可在龙门桁架上移动的吸盘和固定于吸盘下表面的十字激光器。