[发明专利]一种单足驱动同时能够滚动摩擦与滑动的机器人腿

摘要

本发明公开一种单足驱动同时能够滚动摩擦与滑动的机器人腿，包括驱干、大腿驱动装置、大腿A和大腿B，大腿A和大腿B下端分别铰接复合小腿组A和复合小腿组B，大腿驱动装置包括固定装设于驱干上的支架A、支架B、转轴和固定装设于转轴上的主动轮，与主动轮相啮合传动的从动齿轮轴；复合小腿组A与复合小腿组B结构完全相同，均包括外置平板足和内置滚动足；通过二者的相对高度运动，使得复合小腿组与地面的摩擦转换，增加了稳定性又节约了前进动能通过步进电机转动。本发明所述的机器人腿是一种结构简单合理、单足驱动稳定性更高、能够实现滚动摩擦和滑动摩擦自由切换的功能。

主权项

1.一种单足驱动同时能够滚动摩擦与滑动的机器人腿，包括驱干（1）、装设于驱干（1）下端的大腿驱动装置、大腿A（31）和大腿B（32），在所述大腿A（31）和大腿B（32）下端分别铰接复合小腿组A和复合小腿组B，其特征在于，所述大腿驱动装置包括固定装设于所述躯干（1）上的支架A（22）、支架B（23）和装设于所述支架A（22）、支架B（23）上的转轴（26），所述转轴（26）的一端装设步进电机A（21），固定装设于所述转轴（26）上且在所述大腿A（31）的上端的主动轮（24），与所述主动轮（24）相啮合传动的从动齿轮轴（25），在所述转轴（26）上且在大腿B（32）正上方固定装设定位盘（28）和大扭矩弹簧（27），所述大扭矩弹簧（27）两端分别连接主动轮（24）与定位盘（28）；所述大腿A（31）与复合小腿组A之间装设有扭转弹簧A（6），所述大腿B（32）与复合小腿组B之间装设有扭转弹簧B（7），所述复合小腿组A与复合小腿组B的结构相同设置，均包括外置平板足和内置滚动足，可通过步进电机转动，使得复合小腿组A、复合小腿组B分别通过外置平板足或者内置滚动足向前前进。