[发明专利]一种考虑路面参数变化的车辆侧翻预警方法及系统有效
| 申请号： | 201910314744.3 | 申请日： | 2019-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN110040146B | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 王美玲;张雷;翟朝阳;王健行 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B60W40/00 | 分类号： | B60W40/00;B60W40/10;B60W40/13;B60W40/12;B60W50/14 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 李微微 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种考虑路面参数变化的车辆侧翻预警方法及系统，在建立用于计算侧翻指标LTR的车辆侧翻模型时考虑了路面输入的影响，使得侧翻指标同时适用于绊倒性侧翻和非绊倒性侧翻；同时，还给出了一种离线确定侧翻预警值与车速、路面摩擦系数的办法，使得车辆侧翻预警方法的预警值的能够根据车辆状态和路面环境自适应地改变，预警方法的环境适应性和鲁棒性更好。与传统方法相比，在侧翻指标的计算中引入了侧倾角加速度，使得侧翻指标的计算在车辆接近侧翻状态时误差较小，预警更为准确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 路面 参数 变化 车辆 预警 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种车辆侧翻预警方法，其特征在于，包括：根据如下车辆侧翻模型实时计算车辆的LTR值：![]()
其中，ms为车辆的簧载质量，ay为车辆的侧向加速度，az为车辆垂向加速度，Ixx为车辆绕其横滚轴的转动惯量，hR为簧载质量体质心到横滚轴的距离，ls为车辆左轮与右轮的间距，m为车辆总质量，g为重力加速度，φ为车辆的侧倾角，![]()
为车辆的侧倾角加速度；将计算得到的LTR值与设定的LTR侧翻阈值进行比较，当LTR值大于LTR侧翻阈值时，则发出车辆侧翻预警信号。
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