[发明专利]惯导技术辅助的高精度GNSS动态倾斜测量系统及方法

摘要

本发明提出一种惯导技术辅助的高精度GNSS动态倾斜测量系统及方法，所述系统包括GNSS板卡和惯导模块，所述惯导模块包括处理器、以及分别与所述处理器通信连接的角速度传感器、加速度传感器、PPS脉冲时钟；所述GNSS板卡用于测量观测点的定位信息；所述处理器根据传感器测量值计算得到观测点的位置、姿态、速度信息；建立惯性导航与GNSS定位组合的状态方程，利用卡尔曼滤波估计角速度传感器、加速度传感器的误差并实时的进行误差补偿，得到修正后的姿态角；根据所述观测点的定位信息、修正后的姿态角以及杆长计算出测量点的位置。本发明提出的系统和方法对测量设备不再要求严格的对中，系统会自动修正坐标值，降低了人为误差，提高测量的效率。

主权项

1.一种惯导技术辅助的高精度GNSS动态倾斜测量系统，其特征在于，所述系统包括GNSS板卡和惯导模块，所述惯导模块包括处理器、以及分别与所述处理器通信连接的角速度传感器、加速度传感器、PPS脉冲时钟；所述GNSS板卡用于测量观测点的定位信息，并将所述观测点的定位信息发送至所述惯导模块的处理器；所述PPS脉冲时钟将所述角速度传感器、加速度传感和所述GNSS板卡的数据通过脉冲信号校准，实现数据时间上的同步；所述处理器根据角速度传感器测量值、加速度传感器测量值计算得到观测点的位置、姿态、速度信息；建立惯性导航与GNSS定位组合的状态方程，利用卡尔曼滤波估计角速度传感器、加速度传感器的误差并实时的进行误差补偿，得到修正后的姿态角；根据所述观测点的定位信息、修正后的姿态角、所述观测点和测量点之间的直杆长度计算出测量点的位置。