[发明专利]图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统及方法

摘要

本发明提供一种图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统及方法，该系统包括支撑架、底部固定在地面上的摄像机支架、及设置在所述支撑架上方的上料机构、移动模组、出料机构、物料移动部件、工业摄像机；通过设置上料机构、移动模组、支撑架、出料机构、物料移动部件及工业摄像机等部件可以实现将硬质合金刀粒冲一个承装机构导入另一个承装结构这一过程全自动化，同时将摄像机支架设置为直接固定在地面上可以防止该系统在工作室发生的晃动影响工业摄像机工作进而影响工业摄像机拍摄的精准性。

主权项

1.一种图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统，其特征在于：包括支撑架（3）、底部固定在地面上的摄像机支架（5‑5）、及设置在所述支撑架（3）上方的上料机构（1）、移动模组（2）、出料机构（4）、物料移动部件（5）、工业摄像机（5‑4）；所述上料机构（1）包括限位支架（1‑2），所述限位支架（1‑2）内部设置有入料成品码垛盘（1‑1）和水平设置的气缸固定板（1‑9），所述入料成品码垛盘（1‑1）顶部设置有主气缸（1‑4）和辅气缸（1‑5），所述主气缸（1‑4）和辅气缸（1‑5）顶部的输出端与承托板（1‑3）底部连接，所述入料成品码垛盘（1‑1）位于所述承托板（1‑3）上方；所述移动模组（2）包括滑动模块（2‑1）、模组主体（2‑2）及模组电机（2‑3），所述模组电机（2‑3）的输出端与所述滑动模块（2‑1）连接；所述支撑架（3）包括焊接框架（3‑2），所述焊接框架（3‑2）顶部设有连接板（3‑1），所述上料机构（1）、移动模组（2）、出料机构（4）、物料移动部件（5）均焊接在所述连接板（3‑1）上方，所述焊接框架（3‑2）底部设有水平的蹄脚连接板（3‑3），所述蹄脚连接板（3‑3）底部设有至少四个支撑脚；所述出料机构（4）包括出料限位支架（4‑2），所述出料限位支架（4‑2）内部设置有出料成品码垛盘（4‑1）和水平设置的出料气缸固定板（4‑9），所述出料成品码垛盘（4‑1）顶部设置有出料主气缸（4‑4）和出料辅气缸（4‑5），所述出料主气缸（4‑4）和出料辅气缸（4‑5）顶部的输出端与出料承托板（4‑3）底部连接，所述出料成品码垛盘（4‑1）位于所述出料承托板（4‑3）上方；所述物料移动部件（5）包括不锈钢框架（5‑2），所述不锈钢框架（5‑2）顶部设有并联机器人部件（5‑1），所述并联机器人部件（5‑1）底部接有末端工具手（5‑3）；所述摄像机支架（5‑5）顶部设有工业摄像机（5‑4），所述工业摄像机（5‑4）位于所述末端工具手（5‑3）上方。