[发明专利]一种植保无人机航线规划方法

摘要

本发明涉及一种植保无人机航线规划方法。本方法采用区域模块划分进行植保无人机航线规划；根据植保无人机的电池续航能力和药箱容量大小，确定作业区域模块划分的阈值参数；结合作业区域特征，给出区域模块划分的原理与分类、模块分类及相应模块内部航线规划机制。基于以上机制，建立横向和纵向作业区域的Ⅰ类区域划分和Ⅱ类区域划分对应的数学模型。系统输入作业区域的长度、宽度和植保无人机综合特性参数，通过区域模块化划分算法，输出飞行距离最短的区域模块划分结果以及各模块的边界值。获取到划分的模块，根据模块内部航线规划机制，得到植保无人机的航线规划。本发明通过模块化区域划分航线规划方法有效地缩短了植保无人机作业时的飞行总距离，提高了无人机综合使用性能，降低了植保无人机无效能耗损失。

主权项

1.一种植保无人机航线规划方法，其特征在于具体操作步骤如下：步骤1、通过植保无人机控制软件中的地图功能，定位农作物种植区域；步骤2、通过作业区域选取功能，截取p×q的矩形作业边界；步骤3、输入植保无人机的喷幅参数，对作业区域的边长进行微调；步骤4、在软件中输入植保无人机的电池续航时间、药箱容量参数，计算作业模块划分的阈值S_YZ；步骤5、由软件对作业区域类型进行判断：如果区域中L＞W，则按横向作业区域类型进行Ⅰ、Ⅱ类区域划分；如果L＜W，则按纵向作业区域类型进行Ⅰ、Ⅱ类区域划分；步骤6、通过区域模块划分方法，求出模块划分的结果，同时，给出每个模块内的航线规划。