[发明专利]一种姿态测量方法及装置有效
| 申请号： | 201910293397.0 | 申请日： | 2019-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN109990776B | 公开（公告）日： | 2021-09-24 |
| 发明（设计）人： | 庞学亮;殷超;向前 | 申请（专利权）人： | 武汉深海蓝科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/08 | 分类号： | G01C21/08;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京众达德权知识产权代理有限公司 11570 | 代理人： | 陈冲 |
| 地址： | 430034 湖北省武汉市硚口区*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种姿态测量方法及装置。先获取俯仰角、横滚角、地磁三分量和角度变化量，再对俯仰角、横滚角、地磁三分量解算出姿态四元数，接着通过姿态四元数和角度变化量进行滤波，得到四元数输出数据；最后对四元数输出数据进行角度变换，得到姿态结果。本发明通过获得的角度变化量对获得的俯仰角、横滚角、地磁三分量进行补偿，避免了磁性干扰和高频晃动，提高了测量精度和实现了动态测量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 姿态 测量方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种姿态测量方法，其特征在于，包括：获取俯仰角、横滚角、地磁三分量和角度变化量；对所述俯仰角、横滚角、地磁三分量解算出姿态四元数；通过所述姿态四元数和所述角度变化量进行滤波，得到四元数输出数据；对所述四元数输出数据进行角度变换，得到姿态结果。
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