[发明专利]基于无人机的公路施工现场全景图像高效拼接方法

摘要

本发明涉及一种基于无人机的公路施工现场全景图像高效拼接方法通过航拍图像的地理信息坐标和姿态参数修正、关键拼接区域选取、特征点高效匹配、基于最佳缝合线和图像融合的快速图像拼接，解决了无人机在巡航过程中产生的局部坐标系偏差、整幅图像特征点匹配低效率、以及由于动态目标产生的拼接模糊和鬼影问题，具有实时传输图像数据、全局监督、准确度好、效率高、成本低、方便灵活等优点，为实现整个施工现场自动化、智能化的全局安全监督管理奠定了基础。本发明适用于公路工程施工现场的全局安全监督管理。

主权项

1.一种基于无人机的公路施工现场全景图像高效拼接方法，其特征在于，步骤如下：步骤一、对无人机采集到的图像进行地理信息和姿态参数提取，基于高斯投影和坐标旋转平移，实现无人机位置信息由地理坐标系到局部坐标系的转换，并根据无人机姿态参数，进行单应性矩阵修正，消除风致振动巡航角偏移导致的图像失真误差；步骤二、将经过地理信息和姿态参数修正后的图像进行相邻两两配对，基于局部像素变化最大值选取特征点的局部关键拼接区域，并基于ORB特征进行关键区域内的特征点匹配；步骤三、基于色彩和几何误差最小原则和重叠区域加权平均，迭代进行相邻图像的最佳缝合线搜索和图像边界分段加权融合算法，消除拼接模糊和鬼影现象，得到最终的全景拼接图像。