[发明专利]简化的基于图形快速匹配的激光定位方法在审
| 申请号： | 201910289761.6 | 申请日： | 2019-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN110068829A | 公开（公告）日： | 2019-07-30 |
| 发明（设计）人： | 董海青;吴海贤 | 申请（专利权）人： | 上海快仓智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/42 | 分类号： | G01S17/42 |
| 代理公司： | 上海科律专利代理事务所(特殊普通合伙) 31290 | 代理人： | 刘莹 |
| 地址： | 200435 上海市宝山区一*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种简化的基于图形快速匹配的激光定位方法，包括：在结构化场景空间内任意安装至少三个圆筒形反光筒；初始化世界坐标系下的参考地图，识别特征为三角形；输入激光雷达数据时，对数据进行容错处理，存储对应强度下的反光筒有效距离并转换到运动坐标系下；采用拟合技术求解每个反光筒位置；将运动坐标系与世界坐标系下的三角形进行图形化匹配，匹配依据是三角形的角度差小于设定的阈值则匹配成功；将运动坐标系下检测到反光筒的位置与之匹配成功的世界坐标系下反光筒的位置分别构造成一个检测矩阵和参考矩阵，然后进行矩阵分解，求解其位姿。本发明的优点是匹配效率高，准确率高，计算量少，实时性强，定位精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 反光筒 世界坐标系 运动坐标系 矩阵 激光定位 快速匹配 匹配成功 求解 匹配 激光雷达数据 定位精度高 场景空间 矩阵分解 匹配效率 容错处理 有效距离 参考 初始化 计算量 角度差 结构化 实时性 图形化 圆筒形 检测 准确率 拟合 位姿 存储 转换 | ||
【主权项】：
1.一种简化的基于图形快速匹配的激光定位方法，包括如下的步骤：⑴在结构化场景空间内的任意位置至少安装三个圆筒形反光筒，满足各个反光筒之间距离不同的条件；⑵初始化世界坐标系下的参考地图，识别特征为三角形；⑶输入激光雷达数据时，对数据进行容错处理，过滤反光筒的低反光强度点，存储对应强度下的反光筒距离信息，转换到运动坐标系下；⑷采用拟合技术求解每个反光筒的圆心，将检测到反光筒的位置数据输入三角形组合模块，并存储组合后的三角形信息；⑸上述第⑷步骤中得到当前三角形与世界坐标系下的三角形进行图形化匹配，匹配依据是当前三角形的每个角度与世界坐标系下的三角形的每个角度进行相减，角度差小于设定的阈值是匹配成功；⑹将运动坐标系下检测到反光筒的位置与之匹配成功的世界坐标系下反光筒的位置分别构造成一个检测矩阵和参考矩阵，然后进行矩阵分解，求解其位姿；⑺返回到步骤⑶，进行下一轮的姿态求解；⑻结束。
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