[发明专利]基于渐消平滑变结构滤波的惯性导航初始对准方法有效
| 申请号： | 201910281718.5 | 申请日： | 2019-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN109945895B | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 曹松银;张远飞;成光浩;杭斌 | 申请（专利权）人： | 扬州大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 孟睿 |
| 地址： | 225009 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于渐消平滑变结构滤波的惯性导航初始对准方法，具体步骤为：根据捷联惯性导航系统的速度误差方程、姿态误差方程，以速度误差为量测量，建立大方位失准角下的非线性连续系统模型；将非线性连续系统模型离散化，形成非线性离散系统模型；根据建立的非线性离散系统模型构建用于初始对准的渐消平滑变结构滤波模型，并求解滤波模型中的渐消因子；将惯性元件采集到的导航参数代入渐消平滑变结构滤波模型中，完成惯性导航的初始对准。本发明能提供高精度的初始姿态信息，提高了惯性导航初始对准的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 平滑 结构 滤波 惯性 导航 初始 对准 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于渐消平滑变结构滤波的惯性导航初始对准方法，其特征在于，具体步骤为：步骤1、根据捷联惯性导航系统的速度误差方程、姿态误差方程，以速度误差为量测量，建立大方位失准角下的非线性连续系统模型；步骤2、将步骤1中的非线性连续系统模型离散化，形成非线性离散系统模型；步骤3、根据步骤2中建立的非线性离散系统模型构建用于初始对准的渐消平滑变结构滤波模型，并求解滤波模型中的渐消因子；步骤4、将惯性元件采集到的导航参数代入渐消平滑变结构滤波模型中，完成惯性导航的初始对准。
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