[发明专利]一种基于视觉检测的斜拉桥缆索检测机器人

摘要

本发明公开了一种基于视觉检测的斜拉桥缆索检测机器人，包括外框架、压紧机构和轮系传动机构，外框架包括框架板，依次连接围成六边形的外框架，间隔设置的框架板外侧面设有直线轴承，框架板外侧面固定有电子元件和电池组；压紧机构设于间隔设置的框架板上，上下对称布置，压紧机构同时从三个方向对缆索压紧；轮系传动机构设于压紧机构之间，通过压紧机构压紧在缆索表面，轮系传动机构包括壳体组件和滚轮装置、驱动电机，驱动电机同步驱动滚轮装置实现轮系传动机构同时从三个方向同步爬缆；检测机器人还包括无线适配器，框架板上还设有摄像头。本发明解决了现有技术中爬缆机器人抱缆效果不佳、框架结构不对称，从而产生偏心、机器人螺旋爬升等问题。

主权项

1.一种基于视觉检测的斜拉桥缆索检测机器人，包括外框架及设于外框架内的压紧机构和轮系传动机构，其特征在于：所述外框架包括六块框架板，所述框架板依次连接围成六边形的外框架，间隔设置的框架板外侧面均设有上下对称布置的直线轴承，所述框架板的外侧面分别固定安装有电子元件和电池组；所述压紧机构设于间隔设置的框架板上，并沿框架板上下对称布置，其一端穿过框架板外的直线轴承，另一端抵触轮系传动机构，所述压紧机构的轴线在水平面上的投影呈Y形，沿周向均布，使压紧机构同时从三个方向对缆索压紧；所述轮系传动机构设置于对称布置的压紧机构之间，轮系传动机构在水平面上的投影呈Δ形，沿周向均布设置三个，通过压紧机构将轮系传动机构压紧在缆索表面，轮系传动机构和压紧机构在水平面上的投影在围抱缆索时形成的内切圆直径变化范围为150mm～200mm，所述轮系传动机构包括壳体组件和设置于壳体组件内的滚轮装置和驱动电机，所述滚轮装置和驱动电机分别与壳体组件固接，滚轮装置由驱动电机驱动，三个驱动电机同步驱动滚轮装置实现轮系传动机构同时从三个方向同步爬缆；所述缆索检测机器人还包括无线适配器，所述无线适配器用于接收电子元件发射的信号并与计算机连接，通过计算机遥控检测机器人，并对传输回来的图像进行实时处理；所述缆索检测机器人的框架板上部还设有摄像头，通过无线传输的方式将拍摄的图像视频数据传输回计算机。