[发明专利]一种基于视觉检测的斜拉桥缆索检测机器人

权利要求书

1.一种基于视觉检测的斜拉桥缆索检测机器人，包括外框架及设于外框架内的压紧机构和轮系传动机构，其特征在于：所述外框架包括六块框架板，所述框架板依次连接围成六边形的外框架，间隔设置的框架板外侧面均设有上下对称布置的直线轴承，所述框架板的外侧面分别固定安装有电子元件和电池组；

所述压紧机构设于间隔设置的框架板上，并沿框架板上下对称布置，其一端穿过框架板外的直线轴承，另一端抵触轮系传动机构，所述压紧机构的轴线在水平面上的投影呈Y形，沿周向均布，使压紧机构同时从三个方向对缆索压紧；

所述轮系传动机构设置于对称布置的压紧机构之间，轮系传动机构在水平面上的投影呈Δ形，沿周向均布设置三个，通过压紧机构将轮系传动机构压紧在缆索表面，轮系传动机构和压紧机构在水平面上的投影在围抱缆索时形成的内切圆直径变化范围为150mm～200mm，所述轮系传动机构包括壳体组件和设置于壳体组件内的滚轮装置和驱动电机，所述滚轮装置和驱动电机分别与壳体组件固接，滚轮装置由驱动电机驱动，三个驱动电机同步驱动滚轮装置实现轮系传动机构同时从三个方向同步爬缆；

所述缆索检测机器人还包括无线适配器，所述无线适配器用于接收电子元件发射的信号并与计算机连接，通过计算机遥控检测机器人，并对传输回来的图像进行实时处理；

所述缆索检测机器人的框架板上部还设有摄像头，通过无线传输的方式将拍摄的图像视频数据传输回计算机。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的斜拉桥缆索检测机器人，其特征在于：所述压紧机构包括导向杆、弹簧和用于调节弹簧预紧力的螺母，所述导向杆的一端伸出直线轴承后与螺母螺接，另一端伸入与轮系传动机构固定连接的轴承座后与轮系传动机构抵触，所述弹簧套设在导向杆上并置于框架板内侧与轴承座之间，通过导向杆导向，通过螺母调节弹簧预紧力使机器人在围抱缆索时，轮系传动机构抵紧缆索、实现爬缆。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的斜拉桥缆索检测机器人，其特征在于：所述轮系传动机构的壳体组件包括L型导向杆支承板、L型电机安装板和翼板，所述导向杆支承板上下对称布置，电机安装板和翼板设于对称布置的导向杆支承板之间并相对设置，所述翼板沿竖向设置两块，导向杆支承板、电机安装板和翼板相互连接形成壳体；所述滚轮装置包括主动轮、从动轮和带座轴承，所述带座轴承对称设于主动轮、从动轮的转轴上，靠近翼板一侧的带座轴承与翼板固定连接，靠近电机安装板一侧的带座轴承与电机安装板固定连接，所述驱动电机固定于电机安装板并设于两块翼板之间，通过带传动为主动轮传递动力。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的斜拉桥缆索检测机器人，其特征在于：所述框架板为铝板，框架板的左右两侧形成镂空，其中部开设有凹槽，安装有压紧机构的框架板凹槽内固定安装锂电池组，为驱动电机供电，其余框架板的凹槽内固定安装的电子元件为电机控制器和无线模块。

5.根据权利要求4所述的一种基于视觉检测的斜拉桥缆索检测机器人，其特征在于：所述框架板的上部还设有摄像头安装支架，用于紧固摄像头。

6.根据权利要求4所述的一种基于视觉检测的斜拉桥缆索检测机器人，其特征在于：所述电机控制器由计算机控制，实现三个驱动电机同步驱动。

7.根据权利要求3所述的一种基于视觉检测的斜拉桥缆索检测机器人，其特征在于：所述主动轮和从动轮的轮面采用聚氨酯材质制作。