[发明专利]输送系统

摘要

本发明涉及一种输送系统。CPU控制机臂装置，使保持着布料的保持装置移动至拍摄位置。CPU利用照相机对包括保持着布料的保持部和位置固定的框状构件的基准部在内的区域进行拍摄。CPU进行对拍摄图像的图像解析，将基准部的左角部设为图像坐标的原点，并运算布料的位置。CPU基于基准信息，来运算布料的位置相对于基准图像中的基准布料的位置的偏移量。基准图像是预先在以能够将基准布料正常地输送至交接位置为前提使保持着基准布料的保持装置移动至拍摄位置的状态下，利用照相机拍摄得到的拍摄图像。CPU控制机臂装置，以校正运算得到的偏移量的方式使保持着布料的保持装置移动至交接位置。

主权项

1.一种输送系统，该输送系统(1)具有：输送装置(4)，其具有能够保持作为加工对象的工件(9)的保持装置(45)，该输送装置能够使所述保持装置移动至规定的交接位置，并将所述工件输送至所述交接位置；以及加工设备(7)，其接受由所述输送装置输送至所述交接位置的所述工件并对所述工件进行加工，该输送系统的特征在于，具有：第一移动控制部(111)，其控制所述输送装置，使保持着所述工件的所述保持装置移动至规定的配置位置；拍摄控制部，在所述第一移动控制部使保持着所述工件的所述保持装置移动至所述配置位置后，该拍摄控制部利用照相机(5)对包括所述工件和位于所述工件的周围且位置固定的基准部(17)在内的区域进行拍摄作为拍摄图像(E)；第一运算部，其对由所述拍摄控制部利用所述照相机拍摄得到的所述拍摄图像进行图像解析，并运算所述工件相对于所述基准部的位置；第一存储部(116)，该第一存储部存储基准信息，该基准信息是在以能够将所述工件正常地输送至所述交接位置为前提使保持着所述工件的所述保持装置移动至所述配置位置的状态下，利用所述照相机对包括所述工件和所述基准部在内的区域进行拍摄所得到的基准图像(F)的信息；第二运算部，其基于存储于所述第一存储部的所述基准信息，来运算由所述第一运算部运算得到的所述工件的位置相对于所述基准图像中的所述工件的位置的偏移量；以及第二移动控制部，其控制所述输送装置，校正由所述第二运算部运算得到的所述偏移量，使保持着所述工件的所述保持装置移动至所述交接位置。