[发明专利]一种煤矿井下掘进巷道空中迈步运输机器人

摘要

本发明涉及一种煤矿井下掘进巷道空中迈步运输机器人，属于煤矿机械运输设备技术领域，本发明的煤矿井下掘进巷道空中迈步运输机器人包括储料箱、伸缩机构、垂帘防护装置、检测系统、框架平台、行走器Ⅰ、行走器Ⅱ、行走器Ⅲ、行走器Ⅳ、行走器Ⅴ、行走器Ⅵ、垂直陀螺仪系统、移动装置、控制系统、液压系统和遥控器，控制系统同时与遥控器联锁，实现远距离遥控操作，通过光缆，实现地面遥控。本发明实现无人值守或少人值守，符合国家安全要求和安全政策；实现空中迈步行走，占用空间小、设备外型小、灵活性好、工作效率高。

主权项

1.一种煤矿井下掘进巷道空中迈步运输机器人，其特征是：包括储料箱(01)、伸缩机构(02)、垂帘防护装置(03)、检测系统(04)、框架平台(05)、行走器Ⅰ(06)、行走器Ⅱ(07)、行走器Ⅲ(08)、行走器Ⅳ(09)、行走器Ⅴ(10)、行走器Ⅵ(11)、垂直陀螺仪系统(12)、移动装置(13)、控制系统(14)、液压系统(15)和遥控器(16)，所述伸缩机构(02)包括伸缩多级缸缸体、伸缩多级缸活塞杆和电磁吸盘，伸缩机构(02)的伸缩多级缸缸体的上端安装在框架平台(05)前后两端下侧中部，伸缩机构(02)的伸缩多级缸活塞杆的下端与电磁吸盘连接，伸缩机构(02)的电磁吸盘下端与储料箱(01)连接，所述垂帘防护装置(03)安装在框架平台(05)的下侧面周圈，所述检测系统(04)安装在框架平台(05)的上面中部，检测系统(04)包括红外线距离检测仪、激光扫描仪、TOF相机和定位系统，红外线距离检测仪用于检测锚杆的具体位置以便于对行走器Ⅰ(06)、行走器Ⅱ(07)、行走器Ⅲ(08)、行走器Ⅳ(09)、行走器Ⅴ(10)和行走器Ⅵ(11)实现微调，所述垂直陀螺仪系统(12)安装在框架平台(05)的中部，垂直陀螺仪系统(12)用于检测框架平台(05)的水平度，，所述移动装置(13)共6件均匀安装在框架平台(05)的上面，移动装置(13)包括固定座(1301)、丝杠(1302)、丝母座(1303)和液压马达(1304)，液压系统(15)控制移动装置(13)的液压马达(1304)实现丝母座(1303)移动，所述行走器Ⅰ(06)、行走器Ⅱ(07)、行走器Ⅲ(08)、行走器Ⅳ(09)、行走器Ⅴ(10)和行走器Ⅵ(11)下端通过柔性短接(0601)与丝母座(1303)连接，所述控制系统(14)同时与遥控器(16)联锁实现远距离遥控操作。