[发明专利]一种基于无人机图像的起重设备垂直度检测方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于无人机图像的起重设备垂直度检测方法和检测系统，所述的垂直度获取带有配置信息的塔吊支架的底部图像获取带有配置信息的设备支架图像；2、获取带有配置信息的塔吊支架的顶部图像；3、在步骤1）中获得的底部图像和步骤2）中获得的顶部图像中任选一幅图像，完成图像定标，得到图像的空间分辨率；4、分别在步骤1）中获得的底部图像、步骤2）中获得的顶部图像的左侧支架上选择参考点L1、L2；5、计算L2点在L1坐标系下的横坐标；6、计算L2点在L1坐标系下的纵坐标；7.计算起重设备的垂直度。

主权项

1.一种基于无人机图像的起重设备垂直度检测方法,其特征在于,包括如下步骤：1)获取带有配置信息的塔吊支架的底部图像，所述配置信息为拍摄时高精度的位置信息(X_w1，Y_w1)及摄像头旋转角度θ₁；2)获取带有配置信息的塔吊支架的顶部图像，所述配置信息为拍摄时高精度的位置信息(X_w2，Y_w2)及摄像头旋转角度θ₂；3)在步骤1)中获得的底部图像和步骤2)中获得的顶部图像中任选一幅图像，完成图像定标，得到图像的空间分辨率k_x、k_y，所述的k_x、k_y分别为横向、纵向每一个像素距离代表的真实距离；4)分别在步骤1)中获得的底部图像、步骤2)中获得的顶部图像的左侧支架上选择参考点L₁(X₁，Y₁)、L₂(X₂，Y₂)；5)根据L₂(X₂，Y₂)、旋转角度θ₁、旋转角度θ₂、成像时的位置(X_w1，Y_w1)、(X_w2，Y_w2)、图像像素宽度w，计算L₂点在L₁坐标系下的横坐标X₂’。针对不同的成像位置、旋转方向、旋转角度，有：a)当L₂成像点在所述顶部图像左侧，相对旋转角度向左且θ>α时：b)当L₂成像点在所述顶部图像左侧，相对旋转角度向左且θ<α时：c)当L₁成像点在所述顶部图像左侧，相对旋转角度向右时：d)当L₂成像点在所述顶部图像右侧，相对旋转角度向右且θ>α时：e)当L₂成像点在所述顶部图像右侧，相对旋转角度向右且θ<α时：f)当L₂成像点在所述顶部图像右侧，相对旋转角度向左时：其中：θ为相对旋转角度且θ＝θ₂‑θ₁，w为图像像素宽度，f为相机焦距；6)计算L₂点在L₁坐标系下的纵坐标Y₂’，具体计算公式如下式(2)：7)计算起重设备的垂直度，具体计算公式如下式(3)：