[发明专利]一种钢结构机器人喷涂自动路径规划方法

摘要

本发明涉及机器人喷涂加工领域，具体是一种钢结构机器人喷涂自动路径规划方法，其具体步骤如下：A、模式选择；B、建立坐标系并导入机器人模型、工件模型及设定参数；C、生成用于碰撞检测的网格模型；D、生成几何基元列表并转换为喷涂基元列表；E、喷涂基元路径规划并生成工件的完整喷涂路径；F、机器人关节臂运动规划；G、检查关节臂的速度和加速度是否超限；H、细节路径规划并生成喷涂程序。本发明实现了多姿态平面组合型构件，例如典型钢结构件的机器人喷涂自动路径规划方法，所输出的喷涂程序可直接在实际机器人控制器中运行；与人工示教作业相比，使用该方法可降低操作者的劳动强度，改善操作者的工作环境，易于集中处理相关污染源。

主权项

1.一种钢结构机器人喷涂自动路径规划方法，其具体步骤如下：A、模式选择：选择喷涂系统的布置模式为输送线模式或者第七轴模式；B、建立坐标系并导入机器人模型、工件模型及设定参数；C、生成用于碰撞检测的网格模型；D、生成几何基元列表并转换为喷涂基元列表；E、对各喷涂基元进行路径规划，生成工件的完整喷涂路径；F、机器人关节臂运动规划：根据喷涂路径以及机器人工作速度和加速度信息，给出机器人六个关节臂的速度曲线和加速度曲线；G、检查关节臂的速度和加速度是否超限：检查机器人关节空间的速度、加速度是否超限，若超限则计算出超限因子，并据此减小笛卡尔移动速度和加速度、旋转速度和加速度；H、细节路径规划并生成喷涂程序：根据高度值height与喷涂间距参数interval之间的相对大小关系，进行细节路径规划并按照制定的规范自动生成最终的喷涂程序，整个规划过程结束。