[发明专利]一种无人机自主飞行控制方法及系统

摘要

本发明公开一种无人机自主飞行控制方法及系统，本发明首先创建生成网络和分类判别网络；根据所述训练集A和所述生成网络确定假样本；然后将所述假样本和所述训练集A输入所述分类判别网络进行训练，获得所述分类判别网络的输出参数；网络输出结果比场景指令标记向量多出一个维度，这一维度特征用于分类真假样本，训练生成网络的过程中可以将无指令标记的假样本与有指令标记的训练集A一同当做真实样本输入进生成网络获得分类判别网络的输出参数，进而提高了对分类判别网络参数确定的准确性，进一步的提高自主飞行控制精度。

主权项

1.一种无人机自主飞行控制方法，其特征在于，所述方法包括：确定样本数据集；所述样本数据集包括：各种障碍状况的输电线路航拍图像和各种障碍状况的输电线路航拍图像对应的实际的飞控指令；将85％所述样本数据集作为训练集A，将15％所述样本数据集作为测试集B；创建生成网络和分类判别网络；根据所述训练集A和所述生成网络确定假样本；所述假样本包括：网络输出图片和网络输出图片对应的飞控指令；将所述假样本和所述训练集A输入所述分类判别网络进行训练，获得所述分类判别网络的输出参数；将所述测试集B中的各种障碍状况的输电线路航拍图像输入至已确定输出参数的分类判别网络，获得各种障碍状况的输电线路航拍图像对应的预测的飞控指令；根据各种障碍状况的输电线路航拍图像对应的预测的飞控指令和所述测试集B中的各种障碍状况的输电线路航拍图像对应的实际的飞控指令确定准确率；判断所述准确率是否大于或等于设定值，获得第一判断结果；如果所述第一判断结果表示所述准确率大于或等于设定值，则将已确定输出参数的分类判别网络输出至机载处理器，以使后期将摄像机采集的各种故障状况的输电线路航拍图像输入至机载处理器中分类判别网络直接输出飞控指令进行飞行控制；如果所述第一判断结果表示所述准确率小于设定值，则更新样本数据集。