[发明专利]一种蠕动式管道内爬行装置及其控制方法

摘要

本发明提供了一种蠕动式管道内爬行装置及其控制方法，该装置包括推进部和至少两个足部；足部包括：球状气囊、气泵组件以及沿管道径向在球状气囊周围设置的多个支撑杆；支撑杆包括杆身以及连接杆身的滚轮，滚轮部分内置于杆身；气泵组件用于控制球状气囊向四周伸缩，以使支撑杆与管道内壁接触或分离，实现足部与管道内壁的固定或松开；推进部包括：弹性组件和球铰连接件，弹性组件连接于两个足部之间；球铰连接件用于连接两个球状气囊，球状气囊伸缩驱动球铰连接件运动，使弹性组件被拉伸实现蠕动爬行。本发明通过采用气囊的驱动方式，将滚轮部分内置于杆身，增加了爬行装置作业过程中的稳定性。

主权项

1.一种蠕动式管道内爬行装置，其特征在于，包括：推进部(1)和至少两个足部(2)；所述足部(2)包括：球状气囊(21)；沿管道径向在所述球状气囊(21)周围设置的多个支撑杆(22)，所述支撑杆(22)包括杆身(221)以及连接所述杆身(221)的滚轮(222)，所述滚轮(222)部分内置于所述杆身(221)；气泵组件，控制所述球状气囊(21)向四周伸缩，以使所述支撑杆(22)与管道内壁接触或分离，实现所述足部(2)与管道内壁的固定或松开；所述推进部(1)包括：弹性组件(11)，连接于两个所述足部(2)之间；球铰连接件(12)，用于连接两个所述球状气囊(21)，所述球状气囊(21)伸缩驱动所述球铰连接件(12)运动，使所述弹性组件(11)被拉伸实现蠕动爬行。