[发明专利]基于双目视觉的实时高精度车辆里程计算方法有效
| 申请号： | 201910191645.0 | 申请日： | 2019-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN109813334B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 马天力;陈阳泉;杨琼楠;高嵩;曹凯 | 申请（专利权）人： | 西安工业大学 |
| 主分类号： | G01C22/00 | 分类号： | G01C22/00 |
| 代理公司： | 西安新思维专利商标事务所有限公司 61114 | 代理人： | 黄秦芳 |
| 地址： | 710032 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于双目视觉的实时高精度车辆里程计算方法，该方法包括以下步骤：1、采用视觉传感器获取图像序列；2、对获取的前后帧立体图像利用改进FAST角点检测算法提取特征点；3、利用SIFT算法计算特征点的主方向并生成特征描述子；4、根据生成的特征描述子进行特征匹配，并采用自适应RANSAC算法剔除误匹配点；5、根据匹配点集误差构造目标函数，求解目标函数得到运动估计信息；6、利用粒子滤波进行最优估计，减小误差。本发明采用改进FAST算法提取特征点，使得到的特征点更加稳定、可靠；使用自适应RANSAC算法剔除误匹配点，减少了算法的迭代次数，从而减少了计算量，降低了算法的运行时间；拥有很强的鲁棒性，而且提高了算法的运行效率和精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 双目 视觉 实时 高精度 车辆 里程 计算方法 | ||
【主权项】：
1.基于双目视觉的实时高精度车辆里程计算方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1、采用视觉传感器获取图像序列；步骤2、对获取的前后帧立体图像利用改进FAST角点检测算法提取特征点；步骤3、利用SIFT算法计算特征点的主方向并生成特征描述子；步骤4、根据生成的特征描述子进行特征匹配，并采用自适应RANSAC算法剔除误匹配点；步骤5、根据匹配点集误差构造目标函数，求解目标函数得到运动估计信息；步骤6、利用粒子滤波进行最优估计，减小误差。
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